1.一种谐振型旋转压电马达，其特征在于：

包括方形底座（1）、定子机构（2）和转轮机构（3）；

所述定子机构（2）包括设于方形底座（1）上方且沿着方形底座（1）的X轴方向上依次连接的驱动弹性振子（21）、一对夹紧块（22）、中心连接块（23）、预紧块（24）和钳位弹性振子（25）；

所述驱动弹性振子（21）为水平布置的长方形，长方形的两侧面竖直布置，两侧面上贴合一对驱动压电片（26），驱动弹性振子（21）的伸出端上固定连接有第一质量块（27）；

所述钳位弹性振子（25）为水平布置的长方形，长方形的两侧面水平布置，两侧面上贴合一对钳位压电片（28），钳位弹性振子（25）的伸出端上固定连接有第二质量块（29）；

所述转轮机构（3）包括转轮（31）、支撑轴（32）和钳位足（34），支撑轴（32）通过深沟球轴承（33）穿过转轮（31）的中心轴向，并贯穿中心连接块（23），预紧块（24）浮动安装在中心连接块（23）上，且预紧块（24）的下端固定设有所述钳位足（34），使得钳位足（34）的下端对应转轮（31）的上端面；

工作时，向一对驱动压电片（26）输入谐波信号，驱动弹性振子（21）在一个振动周期内带动中心连接块（23）绕支撑轴（32）往复摆动，实现钳位足（34）拨动转轮（31）旋转的动作；

向另一对钳位压电片（28）输入谐波信号，钳位弹性振子（25）在一个振动周期内绕转轮（31）上下摆动，实现钳位足（34）卡紧和松开转轮（31）。

2.根据权利要求1所述一种谐振型旋转压电马达，其特征在于：所述中心连接块（23）为水平布置的凸形块，凸形块的大端固定连接所述一对夹紧块（22），凸形块的小端水平开设有一对螺纹孔；

所述预紧块（24）包括底部敞口的矩形腔，使得预紧块（24）罩设于凸形块的小端上，预紧块（24）的相对侧壁上分别对应开设有一对竖直腰型孔，并通过紧固螺钉（241）依次穿过竖直腰型孔和凸形块的小端上的螺纹孔将预紧块（24）固定在凸形块的小端上；

预紧螺钉（242）穿过预紧块（24）的上端并将预紧块（24）和凸形块的小端连接，预紧螺钉（242）上套设有预紧弹簧（243），调节预紧螺钉（242）和紧固螺钉（241）使得预紧块（24）浮动安装在中心连接块（23）上。

3.根据权利要求1所述一种谐振型旋转压电马达，其特征在于：所述预紧块（24）对应钳位弹性振子（25）的一侧设有水平的钳位足连接块（341），且预紧块（24）和钳位足连接块（341）之间为柔性铰链连接，所述钳位足（34）为短圆柱形，且下端为球形弧面，上端和钳位足连接块（341）固定连接。

4.根据权利要求1所述一种谐振型旋转压电马达，其特征在于：所述方形底座（1）的上方固定设有倒立的U形支架（4），所述支撑轴（32）的上端和U形支架（4）的上底板固定连接，支撑轴（32）的下端和方形底座（1）固定连接。

5.根据权利要求1所述一种谐振型旋转压电马达，其特征在于：每个所述驱动压电片和钳位压电片均为锆钛酸铅压电陶瓷片。

6.根据权利要求1所述一种谐振型旋转压电马达，其特征在于：所述支撑轴（32）为三段式支撑轴，且上段和中段之间为柔性铰链连接，中段和下段之间为柔性铰链连接。