1.双向旋转式力矩马达，其特征在于：轭铁的前后侧分别装有前端盖（2）和后端盖（9），轭铁内安装有第一衔铁（3）和第二衔铁（10），第一衔铁（3）和第二衔铁（10）上装有输出轴（1），输出轴（1）连接复位扭簧（11）；所述的轭铁由同轴排列的第一轭铁（4）、第二轭铁（5）、第三轭铁（7）和第四轭铁（8）组成，每块轭铁环圆周均匀分布N个轭铁齿，轭铁齿形成轭铁磁极（41），各轭铁的轭铁齿轴向对齐；第一轭铁（4）和第二轭铁（5）之间、以及第三轭铁（7）和第四轭铁（8）之间分别沿交界面开有对称的凹槽，拼合形成环形槽，环形槽放置控制线圈，形成控制磁通；第二轭铁（5）和第三轭铁（7）之间放置有隔磁块（6）；

第一衔铁（3）和第二衔铁（10）同轴拼接，第一衔铁（3）和第二衔铁（10）沿周向均匀分布有N个衔铁齿，衔铁齿形成衔铁磁极，每个衔铁磁极的端面包括圆弧形的齿面（31）和侧立面（32），齿面（31）与轭铁磁极（41）的径向端面组成径向气隙；侧立面（32）位于齿面（31）的端部，与轭铁磁极（41）的侧面组成轴向气隙；第一衔铁（3）的侧立面（32）在齿面（31）的位置和第二衔铁（10）的侧立面（32）在齿面（31）的位置相反，使轴向气隙对称分布在轭铁齿的两侧；第二衔铁（10）的衔铁沿顺时针方向超前轭铁的轭铁齿一个角度，第一衔铁（3）的衔铁齿则沿顺时针方向落后轭铁的轭铁齿相同的角度；

当左侧控制线圈通入正向单侧电流，右侧控制线圈不通电流时，第一轭铁（4）与第一衔铁（3）之间的第一磁极（g1）和第二轭铁（5）与第一衔铁（3）之间的第二磁极（g2）的工作气隙下产生励磁磁场，第一衔铁（3）受到电磁力矩的作用逆时针旋转，此时径向气隙和轴向气隙各自产生的力矩相互调制，使得电磁铁获得水平的矩角特性，输出力矩的大小通过控制电流的大小调节，配合线性弹簧使用时获得与电流成比例的位置控制效果；

当右侧控制线圈通入正向单侧电流，左侧控制线圈不通电流时，第三轭铁（7）与第二衔铁（10）之间的第三磁极（g3）和第四轭铁（8）与第二衔铁（10）之间的第四磁极（g4）工作气隙下产生励磁磁场，第二衔铁（10）受到电磁力矩作用顺时针旋转，此时径向气隙和轴向气隙各自产生的力矩相互调制，使得电磁铁获得水平的矩角特性，输出力矩的大小通过控制电流的大小调节，配合线性弹簧使用时获得与电流成比例的位置控制效果。

2.如权利要求1所述的双向旋转式力矩马达，其特征在于：第一轭铁（4）、第二轭铁（5）、第三轭铁（7）和第四轭铁（8）环圆周均匀分布的8个轭铁磁极，每个定子磁极相隔45°，第一衔铁（3）和第二衔铁（10）沿周向均匀分布有8个衔铁磁极。

3.如权利要求1或2所述的双向旋转式力矩马达，其特征在于：复位扭簧（11）包括弹簧（111）和弹簧盖板（112）、联轴器（113），弹簧盖板（112）连接后端盖（9），弹簧（111）安装在弹簧盖板（112）上，联轴器（113）安装在弹簧（111）上，输出轴（1）的后端固接在联轴器（113）的中心孔内；输出轴（1）固接在第一衔铁（3）和第二衔铁（10）上。

4.如权利要求3所述的双向旋转式力矩马达，其特征在于：第一衔铁（3）和第二衔铁（10）采用空心杯结构。

5.如权利要求4所述的双向旋转式力矩马达，其特征在于：前端盖（2）、隔磁块（6）、后端盖（9）和输出轴（1）用不导磁的金属材料制成，第一衔铁（3）、第二衔铁（10）、第一轭铁（4）、第二轭铁（5）、第三轭铁（7）和第四轭铁（8）用高导磁率的金属软磁材料制成。