1.具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人，其特征在于，包括有基座（14）及动平台（3），基座（14）与动平台（3）之间设置有第一运动链及第三运动链，基座（14）上还连接有第二运动链，第二运动链及第三运动链均与第一运动链连接；

所述第一运动链包括有依次连接的第十一转动副（R11）、第一连杆（1）、第十二转动副（R12）、第二连杆（2）及第十三转动副（R13）；第十三转动副（R13）还与动平台（3）连接，第十一转动副（R11）还与基座（14）连接；

第二连杆（2）为Y形连杆，第二连杆（2）包括有第一支杆（2‑1）、第二支杆（2‑2）及第三支杆（2‑3），三个支杆相交于一点；第一支杆（2‑1）的端部与第十三转动副（R13）连接，第二支杆（2‑2）的端部与第二运动链连接，第三支杆（2‑3）的端部与第三运动链连接；

所述第十二转动副（R12）与第二支杆（2‑2）的杆体连接；

所述第二运动链包括依次连接的第二十一移动副（P21）、第四连杆（4）、第二十二转动副（R22）、第五连杆（5）、第二十三移动副（P23）、第六连杆（6）、二十四移动副（P24）、第七连杆（7）及第二十五螺旋副（H25）；第二十五螺旋副（H25）还与第二支杆（2‑2）的端部连接，第二十一移动副（P21）还与基座（14）连接；

所述第六连杆（6）为V形连杆；

所述第三运动链包括依次连接的第三十一移动副（P31）、第八连杆（8）、第三十二转动副（R32）、第九连杆（9）、第三十三移动副（P33）、第十连杆（10）、第三十四移动副（P34）、第十一连杆（11）、第三十五转动副（R35）、第十二连杆（12）、第三十七移动副（P37）、第十三连杆（13）及第三十八螺旋副（H38）；第三十八螺旋副（H38）还与动平台（3）连接，第三十一移动副（P31）还与基座（14）连接；

第十连杆（10）为V形连杆；

第十二连杆（12）为V形连杆，第十二连杆（12）的折点处连接有第三十六移动副（P36）；

第三十六移动副（P36）还与第三支杆（2‑3）连接；

所述第十一转动副（R11）连接有驱动电机；

所述第二十一移动副（P21）连接有驱动电机；

所述第三十一移动副（P31）连接有驱动电机。

2.根据权利要求1所述的具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人的驱动方法，其特征在于，具体为：第十一转动副（R11）连接电机，控制动平台（3）绕第十一转动副（R11）轴线转动；第二十一移动副（P21）连接电机，控制动平台（3）绕第十二转动副（R12）轴线转动；第三十一移动副（P31）连接电机，控制动平台（3）绕第十三转动副（R13）轴线转动。