1.一种刚度可调的三向解耦并联隔振平台，包括机架、末端平台（1）以及并联连接在机架和末端平台之间且结构相同的三个分支；

每个分支包括依次连接在机架与末端平台之间的第一移动副、第二移动副以及闭环隔振单元；

所述闭环隔振单元包括弹簧（6），以及依次首尾相连的第一转动副（7）、第三移动副滑套（8）、第三移动副导杆（9）、第二转动副（10）、第一连杆（11）、第三转动副（12）、第二连杆（13）、第四转动副（14）、第四移动副导杆（15）以及第四移动副滑套（16）；

每个分支中，第一移动副轴线垂直于第二移动副轴线且平行于第一转动副轴线；

所述闭环隔振单元通过第三转动副连接末端平台，通过第三移动副滑套连接第二移动副；

所述三个分支中，三个第一移动副轴线两两垂直；

所述第三移动副滑套和第三移动副导杆配合形成第三移动副，第四移动副滑套和第四移动副导杆配合形成第四移动副，弹簧连接在第二转动副和第四转动副之间，第一转动副轴线、第二转动副轴线、第三转动副轴线、第四转动副轴线相互平行且垂直于第三移动副轴线和第四移动副轴线。

2.根据权利要求1所述的刚度可调的三向解耦并联隔振平台，其特征在于：所述末端平台连接的三个第三转动副轴线两两垂直。

3.根据权利要求2所述的刚度可调的三向解耦并联隔振平台，其特征在于：第一移动副导杆和第一移动副滑套配合形成第一移动副，第二移动副导杆和第二移动副滑套配合形成第二移动副，第二移动副滑套固定连接在第一移动副滑套上。

4.根据权利要求3所述的刚度可调的三向解耦并联隔振平台，其特征在于：第二移动副导杆与第三移动副滑套固定连接且第二移动副轴线与第三移动副轴线形成一锐角。

5.根据权利要求4所述的刚度可调的三向解耦并联隔振平台，其特征在于：除第三移动副和第四移动副外，其余都为被动运动副；第三移动副和第四移动副配备用于调节闭环隔振单元初始位形的驱动装置，从而对并联隔振平台各方向上的等效刚度进行调节。