1.印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，包括有定平台（1）和动平台（12），所述定平台（1）上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链及第七支链；所述定平台（1）分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链与动平台（12）连接；

所述第一支链包括有依次连接的第十一移动副P11、第二连杆（2）、第十二转动副R12、第三连杆（3）、第十三移动副P13、“V”形连杆单元、第十四移动副P14、第五连杆（5）及第十五转动副R15，第十一移动副P11还与定平台（1）连接，第十五转动副R15还与定平台（1）连接，“V”形连杆单元还与动平台（12）连接；

所述“V”形连杆单元包括有第四连杆（4）及第十六移动副P16，第四连杆（4）为“V”形连杆，第四连杆（4）的一端与第十三移动副P13连接，第四连杆（4）的另一端通过第十六移动副P16与动平台（12）连接，第四连杆（4）的折点处连接有第十四移动副P14；第十一移动副P11设置移动驱动副；

所述第二支链包括有依次连接的第二十一移动副P21、第六连杆（6），第二十二转动副R22、第七连杆（7）、折线连杆单元、第九连杆（9）及第二十六转动副R26；第二十一移动副P21还与定平台（1）连接，第二十六转动副R26还与定平台（1）连接，折线连杆单元还与动平台（12）连接；

第二十一移动副P21设置移动驱动副；

所述折线连杆单元包括有具有两个转折点的折线形的第八连杆（8），第八连杆（8）一端的端部连接有第二十三移动副P23，第八连杆（8）另一端的端部连接有第二十五移动副P25；

第二十三移动副P23与第七连杆（7）连接，第二十五移动副P25与动平台（12）连接；第八连杆（8）的任意一个转折点上设置有第二十四移动副P24，第二十四移动副P24与第九连杆（9）连接；

所述第三支链包括有依次连接的第三十一转动副R31、第十连杆（10），第三十二移动副P32、第十一连杆（11）及第三十三移动副P33；第三十一转动副R31还与定平台（1）连接，第三十三移动副P33还与动平台（12）连接；第三十一转动副R31设置转动驱动副。

2.根据权利要求1所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述第四支链包括有依次连接的第四十一球副S41、第十三连杆（13）、第四十二移动副P42、第十四连杆（14）及第四十三球副S43；第四十一球副S41还与定平台（1）连接，第四十三球副S43还与动平台（12）连接；第四十二移动副P42设置移动驱动副。

3.根据权利要求1所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述第五支链包括有依次连接的第五十一球副S51、第十五连杆（15）、第五十二移动副P52、第十六连杆（16）及第五十三球副S53；第五十一球副S51还与定平台（1）连接，第五十三球副S53还与动平台（12）连接；第五十二移动副P52设置移动驱动副。

4.根据权利要求1所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述第六支链包括有依次连接的第六十一球副S61、第十七连杆（17）、第六十二移动副P62、第十八连杆（18）及第六十三球副S63；第六十一球副S61还与定平台（1）连接，第六十三球副S63还与动平台（12）连接；第六十二移动副P62设置移动驱动副。

5.根据权利要求1所述的印花定位双模式完全解耦并联机构，其特征在于，所述第七支链包括有依次连接的第七十一球副S71、第十九连杆（19）、第七十二移动副P72、第二十连杆（20）及第七十三球副S73；第七十一球副S71还与定平台（1）连接，第七十三球副S73还与动平台（12）连接；第七十二移动副P72设置移动驱动副。