1.一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人，其特征在于，包括车架模块，车架模块上设有机器人控制模块及检测相机模块，车架模块的前后两侧分别设有前驱动轮模块及后从动轮模块；所述前驱动轮模块包括可独立转动的主动轮毂机构及磁力摆组件，用于为爬壁机器人提供前进动力和壁面吸附力；所述后从动轮模块包括可独立转动的从动轮毂机构及磁力摆组件，用于为爬壁机器人提供壁面吸附力；所述主动轮毂机构与从动轮毂机构组合形成爬壁机器人的移动模块，两个驱动轮模块中的磁力摆组件组合形成磁吸附模块；所述检测相机模块用于爬壁机器人对罐体壁面进行检测；所述机器人控制模块用于控制各个驱动轮模块及检测相机模块工作；

所述前驱动轮模块包括与车架模块固定连接的前轮固定底座，所述主动轮毂机构包括固定设置在前轮固定底座上的前轮减速电机及前轮轴承座，前轮轴承座内可转动设置有前轮轮毂驱动齿轮轴，所述前轮轮毂驱动齿轮轴的齿轮端与前轮减速电机的输出端传动连接，另一端固定连接有前轮轮毂；

所述前轮固定底座上设置有前轮舵机，前轮轮毂驱动齿轮轴中可转动设置有前轮磁力摆驱动齿轮轴，前轮磁力摆驱动齿轮轴的齿轮端与前轮舵机的输出端传动连接，另一端穿过前轮轮毂并与磁力摆组件相连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人，其特征在于，所述后从动轮模块包括固定在车架模块上的后轮固定底座，所述从动轮毂机构包括设置在后轮固定底座上的后轮舵机及后轮轴承座，所述后轮轴承座中可转动设置有后轮轮毂驱动齿轮轴，后轮轮毂驱动齿轮轴外端的端部连接有后轮轮毂，后轮轮毂驱动齿轮轴中可转动设置有后轮磁力摆驱动齿轮轴，后轮磁力摆驱动齿轮轴的齿轮端与后轮舵机的输出端传动连接，另一端连接有磁力摆组件。

3.根据权利要求2所述的一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人，其特征在于，所述磁力摆组件包括磁力摆外壳，磁力摆外壳内设置有一组磁铁，磁力摆外壳上设置有控制内部磁铁放置数量的磁力调节固定隔板。

4.根据权利要求3所述的一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人，其特征在于，所述检测相机模块包括深度相机及惯性测量单元IMU。

5.根据权利要求4所述的一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人主动适应障碍物的越障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、当爬壁机器人遇到交叉壁面障碍时，深度相机获取障碍物深度信息；

S2、爬壁机器人前驱动轮模块中的前轮轮毂贴合障碍物时，前驱动轮模块的前轮舵机控制磁力摆转动到贴合障碍物表面的角度；

S3、爬壁机器人继续前进，前驱动轮模块脱离原来的接触壁面，在障碍物壁面上移动，两个后轮吸附在原来的接触壁面上移动；

S4、当后从动轮模块中的后轮轮毂贴合障碍物表面时，后从动轮模块中的后轮舵机控制磁力摆转动到贴合障碍物表面的角度，爬壁机器人顺利通过交叉壁面障碍。