1.一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，包括腿部机构一，腿部机构二，其特征在于，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一（12），腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二（15），所述大齿轮二（15）的中心位置安装有舵机三（14），所述舵机三（14）的输出端贯穿大齿轮二（15）固定连接有连杆二（13），所述连杆二（13）的另一端转动连接在大齿轮一（12）的中心位置，用于实现大齿轮一（12）围绕大齿轮二（15）在公转时进行自转；

所述腿部机构一包括调节组件、伸缩组件及吸附组件一，调节组件用于实现腿部机构一进行角度变换，伸缩调节用于实现腿部机构一整体伸缩变换；

所述腿部机构二包括真空控制组件、转动组件及吸附组件二，真空控制组件用于实现吸附组件一与吸附组件二的解锁与固定，转动组件用于实现吸附组件二转动调节；

所述大齿轮一（12）与大齿轮二（15）之间相互啮合，且大齿轮二（15）的侧壁上通过安装有舵机连接件二（24），舵机三（14）通过舵机连接件二（24）安装在大齿轮二（15）上；

所述伸缩组件包括固定连接在大齿轮一（12）上的腿部连接件一（10），所述腿部连接件一（10）的内部滑动连接有腿部伸缩件，所述腿部伸缩件上通过螺栓固定安装有齿条（11），所述齿条（11）的一侧啮合连接有伸缩驱动齿轮（8），所述伸缩驱动齿轮（8）转动连接在腿部连接件一（10）的内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述腿部连接件一（10）的侧壁上固定连接有舵机二（9），舵机二（9）的输出端与伸缩驱动齿轮（8）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述腿部连接件的侧壁上开设有与齿条（11）相适配的通孔。

4.根据权利要求3所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述调节组件包括通过螺栓固定在腿部伸缩件下方的小齿轮二（4），所述小齿轮二（4）的下方啮合连接有小齿轮一（3），小齿轮一（3）的中心位置安装有舵机一（6），所述舵机一（6）的输出端固定连接有连杆一（5），所述连杆一（5）的一端与小齿轮一（3）中心位置转动连接，另一端与小齿轮二（4）中心位置转动连接，当舵机一（6）带动连杆一（5）转动时，小齿轮一（3）会围绕小齿轮二（4）进行公转及自转；

小齿轮一（3）的侧壁上通过螺栓安装有舵机连接件一（23），舵机一（6）通过舵机连接件一（23）安装在小齿轮一（3）上。

5.根据权利要求4所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述吸附组件一包括通过螺栓固定安装在小齿轮一（3）上的足部外壳一（2），所述足部外壳一（2）的内部同轴安装有吸盘一（1）。

6.根据权利要求5所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述转动组件包括固定在大齿轮二（15）上的腿部连接件二（18），所述腿部连接件二（18）的下方安装有舵机四（19），所述舵机四（19）的输出端安装有腿部旋转件（20），所述腿部旋转件（20）的底部与吸附组件二连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述吸附组件二包括通过螺栓安装在腿部旋转件（20）底部的足部外壳二（21），所述足部外壳二（21）的内部同轴安装有吸盘二（22）。

8.根据权利要求6所述的一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，其特征在于：所述真空控制组件包括固定连接在腿部连接件二（18）侧壁上的真空气泵（16）及两个电磁阀（17），且气泵通过管路与吸盘一（1）、吸盘二（22）连接。