1.一种空翻爬壁机器人，其特征在于，包括至少两组机器人单体(1)，且两组机器人单体(1)之间可拆式连接；

所述机器人单体(1)包括腰部齿轮机构(2)，腰部齿轮机构(2)的两端分别固定安装有腿部机构一(3)与腿部机构二(4)，腿部机构一(3)和腿部机构二(4)以腰部齿轮机构(2)作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；

所述腿部机构一(3)包括固定安装在腰部齿轮机构(2)一端的连接件一(31)，所述连接件一(31)内部滑动连接有伸缩件(32)，且连接件一(31)与伸缩件(32)之间安装有调节组件(33)，用于使得伸缩件(32)与连接件一(31)之间相互靠近或相互远离，且所述伸缩件(32)的底端安装有旋转组件(34)，旋转组件(34)的底部安装有吸附组件一(35)，利用旋转组件(34)能够使得腿部机构一(3)围绕自身轴线进行旋转；

所述腿部机构二(4)包括固定安装在腰部齿轮机构(2)另一端的连接件二(41)，所述连接件二(41)的底端安装有吸附组件二(42)，吸附组件一(35)与吸附组件二(42)用于实现机器人单体(1)之间的可拆式连接以及爬壁时的吸附固定；

所述旋转组件(34)包括固定连接在所述伸缩件(32)底部的舵机三(341)，所述舵机三(341)的输出端固定连接有旋转件(342)，所述旋转件(342)的一侧开设有吸盘凹槽(343)，且旋转件(342)的另一侧固定连接有电磁阀一(344)；

将一组机器人单体(1)的吸盘二(422)吸附固定在另一组机器人单体(1)的吸盘凹槽(343)内实现两组机器人单体(1)之间的连接。

2.根据权利要求1所述的一种空翻爬壁机器人，其特征在于：所述腰部齿轮机构(2)包括第一齿轮(21)与第二齿轮(22)，第一齿轮(21)与第二齿轮(22)之间相互啮合，第一齿轮(21)与第二齿轮(22)的一侧转动连接有连杆一(23)，且连接杆一的两端分别转动连接在第一齿轮(21)与第二齿轮(22)的圆心位置；

所述第二齿轮(22)远离连杆一(23)的一侧固定连接有连杆二(24)，连杆二(24)上固定安装有舵机二(25)，且舵机二(25)的输出轴与连杆一(23)的端部固定，当舵机二(25)启动时，会带动连杆一(23)进行转动。

3.根据权利要求2所述的一种空翻爬壁机器人，其特征在于：所述连接件一(31)通过螺栓固定安装在第一齿轮(21)的边缘位置，连接件二(41)通过螺栓固定安装在第二齿轮(22)的边缘位置。

4.根据权利要求2所述的一种空翻爬壁机器人，其特征在于：所述调节组件(33)包括开设在连接件一(31)的内部的空腔(331)，伸缩件(32)收纳在空腔(331)的内部，所述空腔(331)的内壁上转动连接有驱动齿轮(332)，所述驱动齿轮(332)的一侧啮合连接有齿条(333)，且齿条(333)滑动连接在空腔(331)的内部上，齿条(333)的底端固定连接在伸缩件(32)上；

连接件一(31)的侧壁上固定连接有舵机一(334)，舵机一(334)的输出端贯穿空腔(331)与驱动齿轮(332)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种空翻爬壁机器人，其特征在于：所述吸附组件一(35)包括螺纹连接在旋转件(342)底端的足部外壳一(351)，所述足部外壳一(351)的内部同轴安装有吸盘一(352)；

吸附组件二(42)包括螺纹连接在连接件二(41)底端的足部外壳二(421)，所述足部外壳二(421)的内部同轴安装有吸盘二(422)，且连接件二(41)的外侧壁上固定连接有电磁阀二(423)；

所述吸盘一(352)与吸盘二(422)上均设置有进气孔与排气孔，电磁阀一(344)通电时吸盘一(352)的进气孔与排气孔导通，吸盘一(352)内腔与大气连通，吸盘一(352)固定失效；电磁阀二(423)通电时吸盘二(422)的进气孔与排气孔导通，吸盘二(422)内腔与大气连通，吸盘二(422)固定失效；

连杆一(23)的侧壁上固定连接有真空泵(5)，真空泵(5)通过导管与吸盘一(352)、吸盘二(422)连接。

6.一种空翻爬壁机器人协作外直角过渡运动方法，使用权利要求1至5中任一项所述的一种空翻爬壁机器人，其特征在于，具体步骤如下：

（91）初始状态下，两组机器人单体(1)均吸附在外直角上壁面并保持静止，此时控制机器人单体(1)一的电磁阀一(344)通电，使得吸盘一(352)进气孔与排气孔导通，吸盘一(352)内腔与大气相通，吸盘一(352)吸附失效，使得机器人单体(1)一的腿部机构一(3)解锁，此时启动机器人单体(1)一的舵机二(25)带动连杆一(23)逆时针旋转ɑ度，带动机器人单体(1)一的腿部机构一(3)向上抬起，同时机器人单体(1)二的电磁阀一(344)通电，机器人单体(1)二的吸盘一(352)吸附失效，对机器人单体(1)二的腿部机构一(3)解锁，然后启动机器人单体(1)二的舵机二(25)，带动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转β度，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)向上抬起，此时机器人单体(1)一的腿部机构一(3)足端吸盘一(352)底面同心重合于机器人单体(1)二的腿部机构一(3)的旋转件(342)上的吸盘凹槽(343)中，此时启动真空泵(5)，进行抽气，并对机器人单体(1)一的腿部机构一(3)进行断电，使机器人单体(1)一的吸盘一(352)受压吸附于机器人单体(1)二的腿部机构一(3)上，完成两组机器人单体(1)间的合体；

（92）启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转90‑ɑ度，使得机器人单体(1)一的腿部机构一(3)中心轴与自身腿部机构二(4)的中心轴共线，此时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)一顺时针旋转90‑β度，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)中心轴与自身腿部机构二(4)的中心轴共线，此时机器人单体(1)一被带动至壁面外侧；

（93）启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)一顺时针旋转45度，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)中心轴线与外直角上壁面平行，控制机器人单体(1)二的舵机一(334)，带动驱动齿轮(332)顺时针旋转，齿条(333)带动机器人单体(1)二的伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)与吸附组件一(35)，沿着的腿部轴线方向上移；

（94）控制机器人单体(1)一的舵机一(334)，带动驱动齿轮(332)顺时针旋转，齿条(333)带动伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)与吸附组件一(35)，沿着的腿部轴线方向下移，机器人单体(1)一的腿部机构一(3)伸长，然后控制机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆顺时针旋转45度，使得机器人单体(1)一的腿部机构二(4)中心轴线与外直角侧壁面垂直，通过机器人单体(1)二的舵机一(334)带动驱动齿轮(332)转动，从而通过调节齿条(333)的伸长缩短来调整机器人单体(1)二腿部机构二(4)的吸盘二(422)与壁面距离，直至吸盘二(422)与壁面重合，此时控制机器人单体(1)一的电磁阀二(423)断电，真空泵(5)抽出吸盘二(422)内的空气，机器人单体(1)二腿部机构二(4)的吸盘二(422)受压吸附于外直角侧壁面；

（95）控制机器人单体(1)二的电磁阀二(423)通电，机器人单体(1)二的吸盘二(422)吸附失效，机器人单体(1)二的腿部机构二(4)解锁，此时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)一顺时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)中心轴与自身腿部机构二(4)的中心轴共线，此时启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转90度，使得机器人单体(1)一的腿部机构一(3)中心轴线与外直角侧壁面平行；

（96）控制机器人单体(1)一的舵机一(334)，带动驱动齿轮(332)逆时针旋转，从而使得机器人单体(1)一的齿条(333)带动伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)与吸附组件一(35)沿着的腿部轴线方向上移，机器人单体(1)一腿部机构一(3)缩短，此时控制机器人单体(1)二的舵机一(334)，带动驱动齿轮(332)逆时针旋转，机器人单体(1)二的齿条(333)带动伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)与吸附组件一(35)沿着的腿部轴线方向左移，机器人单体(1)二的腿部机构一(3)缩短；

（97）启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转，同时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)二腿部机构二(4)的吸盘二(422)与外直角侧壁面重合，此时控制机器人单体(1)二的电磁阀二(423)断电，真空泵(5)抽出吸盘二(422)内的空气，吸盘二(422)受压吸附于外直角侧壁面；

（98）控制机器人单体(1)一的电磁阀一(344)通电，进气孔与排气孔导通，机器人单体(1)一的吸盘一(352)内腔与大气相通，吸盘一(352)不再吸附于机器人单体(1)二的吸盘凹槽(343)中，机器人单体(1)间断开连接，此时启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)的吸盘一(352)底面重合于侧壁面，控制机器人单体(1)一的电磁阀一(344)断电，真空泵(5)抽出吸盘一(352)内的空气，机器人单体(1)一的吸盘一(352)受压吸附于外直角侧壁面，机器人单体(1)一完成外直角壁面过渡；同时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)一逆时针旋转，使得机器人单体(1)二腿部机构一(3)的吸盘一(352)底面重合于侧壁面，此时控制机器人单体(1)二的电磁阀一(344)断电，真空泵(5)抽出吸盘一(352)内的空气，吸盘一(352)受压吸附于外直角侧壁面，机器人单体(1)二完成外直角壁面过渡。

7.一种空翻爬壁机器人协作上下壁面过渡运动方法，使用权利要求1至5中任一项所述的一种空翻爬壁机器人，其特征在于，具体步骤如下：

（101）初始状态下，两组机器人单体(1)吸附在上壁面并保持静止，此时控制机器人单体(1)一的电磁阀一(344)通电，机器人单体(1)一的吸盘一(352)进气孔与排气孔导通，吸盘一(352)内腔与大气相通，吸盘一(352)吸附失效，使得机器人单体(1)一的腿部机构一(3)解锁，此时启动机器人单体(1)一的舵机二(25)，驱动连杆一(23)逆时针旋转ɑ度，带动机器人单体(1)一的腿部机构一(3)向上抬起，同时机器人单体(1)二的电磁阀一(344)通电，吸盘一(352)吸附失效，机器人单体(1)二的腿部机构一(3)解锁，启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动连杆一(23)顺时针旋转β度，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)向上抬起，机器人单体(1)一的腿部机构一(3)的吸盘一(352)底面同心重合于机器人单体(1)二的腿部机构一(3)旋转件(342)的吸盘凹槽(343)中，此时启动真空泵(5)，进行抽气，并对机器人单体(1)一的腿部机构一(3)进行断电，使机器人单体(1)一的吸盘一(352)受压吸附于机器人单体(1)二的腿部机构一(3)上，完成两组机器人单体(1)间的合体；

（102）启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转90‑ɑ度，使得机器人单体(1)一的腿部机构一(3)中心轴与自身腿部机构二(4)的中心轴共线，此时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)空翻至上壁面外侧；

（103）启动机器人单体(1)一的舵机一(334)，带动驱动齿轮(332)顺时针旋转，从而通过机器人单体(1)一的齿条(333)带动伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)与吸附组件一(35)沿着的腿部轴线方向下移，机器人单体(1)一腿部机构一(3)伸长，同时启动机器人单体(1)二的舵机一(334)带动驱动齿轮(332)顺时针旋转，使得齿条(333)带动伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)与吸附组件一(35)沿着的腿部轴线方向下移，机器人单体(1)二腿部机构一(3)伸长；

（104）启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转，同时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)一腿部机构二(4)足端的吸盘二(422)底面重合于下壁面，此时控制机器人单体(1)一的电磁阀二(423)断电，真空泵(5)抽出吸盘二(422)内的空气，机器人单体(1)一的吸盘二(422)受压吸附于下壁面；

（105）控制机器人单体(1)二的电磁阀二(423)通电，使其腿部机构二(4)足端的吸盘二(422)吸附失效，机器人单体(1)二的腿部机构二(4)解锁，此时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)中心轴与自身腿部机构二(4)的中心轴共线，同时启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)一的腿部机构一(3)中心轴与下壁面平行；

（106）启动机器人单体(1)一的舵机一(334)，带动驱动齿轮(332)逆时针旋转，齿条(333)带动伸缩件(32)及其以下的旋转组件(34)和吸附组件一(35)沿着的腿部轴线方向水平左移，机器人单体(1)一腿部机构一(3)缩短，同时启动机器人单体(1)二的舵机一(334)带动驱动齿轮(332)逆时针旋转，使得齿条(333)带动腿部连接件一(31)及其以上部分沿着的腿部轴线方向竖直下移，机器人单体(1)二整体下移，此时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构二(4)的吸盘二(422)底面平行下壁面；

（107）启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转，同时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)逆时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构二(4)的吸盘二(422)底面重合于下壁面，此时控制机器人单体(1)二的电磁阀二(423)断电，真空泵(5)抽出吸盘二(422)内的空气，机器人单体(1)二的吸盘二(422)受压吸附于下壁面；

（108）控制机器人单体(1)一的电磁阀二(423)通电，机器人单体(1)一的吸盘二(422)进气孔与排气孔导通，吸盘二(422)内腔与大气相通，吸盘二(422)不再吸附于机器人单体(1)二的吸盘凹槽(343)中，机器人单体(1)间断开连接，此时启动机器人单体(1)一的舵机二(25)驱动机器人单体(1)一的连杆一(23)顺时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)足端吸盘一(352)底面重合于下壁面，机器人单体(1)一完成上下壁面过渡；此时控制机器人单体(1)二的电磁阀一(344)断电，真空泵(5)抽出吸盘一(352)内的空气，吸盘一(352)受压吸附于下壁面，此时启动机器人单体(1)二的舵机二(25)驱动机器人单体(1)二的连杆一(23)逆时针旋转，使得机器人单体(1)二的腿部机构一(3)足端吸盘一(352)底面重合于下壁面，此时控制机器人单体(1)二的电磁阀一(344)断电，真空泵(5)抽出吸盘一(352)内的空气，吸盘一(352)受压吸附于下壁面，机器人单体(1)二完成上下壁面过渡。