1.一种机器人运动轨迹平滑方法，其特征在于，包括：

步骤S1：在工件坐标系中，获取机器人运动的离散路径点，Qi(i＝0，1，...，n)为各离散路径点位置，以相邻两段位置路径的离散路径点位置Q1、Q2和Q3为例，确定位置过渡长度lp满足保留部分线性路径用于末端执行器位置与姿态的同步调整；通过设置特定的节点向量3

和控制点构造B样条位置路径曲线Cp(u)，使其经过每一个离散路径点并满足C连续性要求，控制点Pi(i＝0，1，...，10)满足

2||P0P1||＝2||P9P10||＝||P1P2||＝||P2P3||＝||P7P8||＝||P8P9||解析计算位置路径最大误差εp，通过调整控制点确保其在用户定义公差范围内，位置路径最大误差的计算公式为式中，dp表示向量P5P4和P5P6的长度，α为初始位置路径段夹角；

步骤S2：将各位置路径点对应旋转矩阵R表示为围绕固定工件坐标系三轴旋转的欧拉T角B＝[α，β，γ]形式，各欧拉角坐标Bi(i＝0，1，...，n)组成了初始姿态路径段，在欧拉角组成的旋转空间内进行平滑插值，并采用与位置路径曲线相同的结构生成姿态路径曲线Co(u)；利用雅可比矩阵J和旋转空间坐标估计姿态路径误差，并通过调整控制点来进行约束，雅可比矩阵J的计算公式为式中，Sα、Sβ、Sγ、Cα、Cβ和Cγ分别表示sinα、sinβ、sinγ、cosα、cosβ和cosγ；

步骤S3：计算位置路径曲线C(u)的一阶和二阶导数以获得曲率

3

迭代优化位置路径曲线控制点Pi与过渡长度lp以降低曲率且满足公差及C 连续性要求，通过最小二乘回归拟合不同角度下的曲线控制点Pi与过渡长度lp之间的关系为步骤S4：推导末端执行器姿态相对于位移的一阶、二阶和三阶微分方程，确定位置与姿态路径同步的充要条件；结合位置路径相关参数，姿态路径曲线的过渡长度满足此外，为遵循姿态公差约束，姿态路径曲线还应满足式中，do表示向量O5O4和O5O6的长度，β为初始姿态路径段夹角；

步骤S5：根据最大速度、切向加速度、切向加加速度和弦公差约束，计算每段过渡曲线的允许速度；将允许速度小于设定最大速度的区域定义为速度敏感区域，并设定速度敏感区域速度为区域最小值；不同区域的速度通过S形加减速算法实现无突变过渡；

步骤S6：使用基于泰勒展开和弧长补偿的参数插值得到机器人平滑运动轨迹，并通过机器人逆运动学计算得到关节角度驱动命令，最终控制机器人沿设计轨迹运行。

2.根据权利要求1所述的机器人运动轨迹平滑方法，其特征在于，所述步骤S5采用：基于运动学和几何约束，综合考虑每段样条曲线的最大速度、切向加速度、切向加加速度及弦公差约束，计算允许速度vlim(u)，并将允许速度低于设定阈值的区域定义为速度敏感区域，设定该区域的速度为区域最小值；通过S形加减速算法实现不同区域间的速度无突变过渡。

3.根据权利要求1所述的机器人运动轨迹平滑方法，其特征在于，所述步骤S6采用：基于泰勒展开与弧长补偿的参数插值得到机器人平滑运动轨迹，以减小因轨迹误差导致的速度误差；结合逆运动学计算出离散关节角度驱动命令，最终控制机器人沿规划轨迹运行。

4.一种机器人运动轨迹平滑系统，用于实现权利要求1至3中所述的机器人运动轨迹平滑方法，其特征在于，包括：路径平滑模块，配置为，采用B样条曲线拟合离散路径点，将机器人末端执行器姿态以欧拉角的形式表示，在旋转空间内进行平滑插值，实现位置与姿态路径的同步；

速度规划模块，配置为，计算允许速度并通过S形加减速算法平滑过渡；

参数插值模块，配置为，利用泰勒展开与弧长补偿的参数插值得到机器人平滑运动轨迹，结合逆运动学计算关节角驱动命令。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序经处理器执行时，能够实现权利要求1至3中所述的任一方法步骤，并调用权利要求4中所述系统的任一功能模块。