1.一种自调节式管道机器人，其特征在于，其包括车体组件、驱动组件、牵引力传递组件和连接轴，所述驱动组件设置在所述车体组件的两侧，所述牵引力传递组件设置在所述车体组件与驱动组件之间，所述连接轴设置在所述车体组件的内部；

所述车体组件包括安装法兰、套管、电池组、齿轮安装架以及盖板，所述电池组的两端分别与两个套管的第一端连接，两个套管的第二端与所述安装法兰的第一侧面连接，所述安装法兰的第二侧面与所述齿轮安装架的第一端连接，所述齿轮安装架的第二端与所述盖板连接；

所述驱动组件包括多个驱动轮组件，驱动轮组件包括驱动轮、驱动轮安装架、轮组安装杆、销轴、氮气弹簧、氮气弹簧固定套以及氮气弹簧安装套，所述驱动轮安装架的两端分别安装有两个驱动轮，所述驱动轮安装架的中端与所述轮组安装杆的第一端活动连接，所述轮组安装杆的第二端通过销轴与所述安装法兰的第二侧面的连接块活动连接，所述氮气弹簧固定套的第一端与所述驱动轮安装架的中端连接，所述氮气弹簧固定套的第二端与所述氮气弹簧的第一端连接，所述氮气弹簧的第二端与所述氮气弹簧安装套的第一端连接，所述氮气弹簧安装套的第二端的侧壁与所述牵引力传递组件的摆杆的第一端活动连接；

所述牵引力传递组件设置在所述驱动轮组件的一侧，所述牵引力传递组件包括齿轮安装柱、齿轮、齿条、齿条安装座以及摆杆，所述摆杆的第二端与所述齿轮安装柱的第一端固定连接，且所述摆杆与所述齿轮安装柱之间呈垂直状态，所述齿轮安装柱的第二端穿过所述齿轮安装架后与所述齿轮的中部固定连接，所述齿轮与所述齿条啮合连接，所述齿条通过所述齿条安装座设置在所述连接轴的主轴上。

2.根据权利要求1所述的自调节式管道机器人，其特征在于，所述连接轴处于两个盖板之间形成的空间内，所述连接轴包括主轴、自润滑板、中间连接件以及压板，所述中间连接件的两端分别与两个所述主轴的一端连接，所述主轴的侧壁上设置有所述自润滑板，且所述自润滑板处于在所述安装法兰与所述主轴之间，所述压板设置在所述中间连接与所述主轴连接处。

3.根据权利要求1所述的自调节式管道机器人，其特征在于，所述电池组通过电线与驱动轮电性连接。

4.根据权利要求1所述的自调节式管道机器人，其特征在于，所述齿轮安装架与所述齿轮安装柱的连接处设置有轴承，且所述轴承套设在所述齿轮安装柱上。

5.根据权利要求1所述的自调节式管道机器人，其特征在于，其还包括控制器，所述控制器设置在套筒的内部，且所述控制器通过电线与所述电池组连接，所述控制器通过电线与所述驱动轮连接。