1.一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，包括插入水下机器人内的承载基座(1)，所述承载基座(1)的一侧设有用于提供驱动力的螺旋桨驱动件(2)，其特征在于：所述承载基座(1)的端部转动设有摆臂(3)，所述摆臂(3)的自由端设有用于调节螺旋桨驱动件(2)中心位置的摆动调节组件(4)，所述螺旋桨驱动件(2)上设有用于驱动螺旋桨驱动件(2)自转的角度调节组件(5)，所述角度调节组件(5)与摆动调节组件(4)转动连接；

在所述水下机器人直行时，所述螺旋桨驱动件(2)与承载基座(1)同轴；

在所述水下机器人转向时，所述摆动调节组件(4)驱动螺旋桨驱动件(2)中心位置偏离承载基座(1)的轴线。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，其特征在于：所述角度调节组件(5)包括与摆动调节组件(4)连接的转动连接件(51)，所述转动连接件(51)的一侧转动端设有第二驱动件(52)，所述转动连接件(51)的另一侧转动端设有与第二驱动件(52)连接的转动连接杆(53)，所述转动连接杆(53)与螺旋桨驱动件(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，其特征在于：在螺旋桨驱动件(2)远离承载基座(1)轴线的情况下，所述螺旋桨驱动件(2)用于控制水下机器人翻滚。

4.根据权利要求2所述的一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，其特征在于：所述转动连接件(51)包括与第二驱动件(52)固接的安装板(511)，所述安装板(511)的底部转动连接有与摆动调节组件(4)连接的转动底盘(512)。

5.根据权利要求2所述的一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，其特征在于：所述转动连接件(51)包括安装板(511)，所述安装板(511)的侧壁转动连接有与转动连接杆(53)固接的转动底座(513)。

6.根据权利要求2所述的一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，其特征在于：所述转动连接杆(53)的一端固接有与螺旋桨驱动件(2)固接的托盘(55)，所述托盘(55)与螺旋桨驱动件(2)之间还固接有加强筋(54)。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，其特征在于：所述摆动调节组件(4)包括安装台(41)，所述安装台(41)与摆臂(3)固接，所述安装台(41)内设有用于驱动螺旋桨驱动件(2)摆动的第一驱动件(42)。