1.仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括机架和设置在机架两侧的两个前翼；

所述前翼包括主翼和副翼，所述主翼一侧分别与机架铰链连接，所述副翼与主翼另一侧铰链连接；

所述机架上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一驱动件、第一传动机构和第二传动机构，所述第一驱动件通过第一传动机构分别连接两个主翼，并驱动两个主翼沿其与机架之间的铰接点上下摆动，所述第二传动机构分别连接第一传动机构和两个副翼，第一传动机构动作时带动第二传动机构动作，并通过第二传动机构驱动两个副翼沿其与主翼之间的铰接点上下摆动。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述第一传动机构包括两组分别与两个主翼连接的第一传动组件；

所述第一传动组件包括传动组件和连杆组件，所述传动组件与连杆组件之间形成曲柄连杆机构，所述传动组件包括与机架之间转动连接的第一传动轮和设置在第一传动轮上的第一传动轴，第一传动轴设置于远离第一传动轮轴心的位置，所述第一驱动件驱动第一传动轮转动，所述连杆组件一端与第一传动轴之间铰链连接，另一端与主翼之间铰链连接，所述第一传动轮转动时驱动连杆组件与主翼之间的连接端做上下往复运动；

所述第一传动轴与第一传动轮之间滑动配合连接，使第一传动轴可沿其轴线转动的同时，能够沿其轴线方向在第一传动轮上滑动。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述连杆组件包括连接第一转动轴的第一从动杆和连接主翼的第一驱动杆，所述第一从动杆与第一驱动杆之间通过十字万向节连接。

4.根据权利要求2或3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述第二传动机构包括第二连杆和固定连接在副翼上的第二传动杆，所述第二连杆一端与连杆组件的输出端铰链连接，另一端与第二传动杆之间铰链连接，第二传动杆、第二连杆、主翼与连杆组件之间形成四连杆机构。

5.根据权利要求4所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，在主翼与副翼之间设置有辅助传动机构，所述辅助传动机构与第二传动机构沿机架纵向方向相对间隔设置；

所述辅助传动机构包括与主翼铰链连接的辅助摆杆、辅助连杆和固定连接在副翼上的辅助传动杆，所述辅助连杆两端分别与辅助摆杆和辅助传动杆之间铰链连接，辅助摆杆、辅助连杆、辅助传动杆与主翼之间形成四连杆机构。

6.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述第一驱动件采用双轴输出电机，第一驱动件的两个输出轴同时驱动两组第一传动组件动作。

7.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述第一驱动件与第一传动轮之间分别通过第三传动机构连接，所述第三传动机构包括与第一驱动件输出轴连接的减速组件和第三传动件，所述第三传动件与机架之间转动连接，第三传动件连接减速组件的输出轴，第三传动件与第一传动轮之间啮合连接。

8.根据权利要求7所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述减速组件包括主动轮和从动轮，所述主动轮连接第一驱动件的输出轴，从动轮与主动轮之间通过同步带轮连接。

9.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述机架尾部设置有尾翼和尾翼驱动机构；

所述尾翼驱动机构包括俯仰驱动组件和转向驱动组件，所述俯仰驱动组件用于驱动尾翼在竖直方向上下摆动，所述转向驱动组件用于驱动尾翼左右摆动。

10.根据权利要求9所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述转向驱动组件包括设置在机架上的第一舵机和连接第一舵机输出端的转向驱动杆；

所述俯仰驱动组件包括与机架铰链连接且可在水平方向上转动的支撑摆杆、设置在支撑摆杆上的第二舵机和连接第二舵机输出端的俯仰驱动杆；

所述转向驱动杆与第一舵机输出端之间铰链连接，另一端与支撑摆杆之间铰链连接，所述俯仰驱动杆一端与第二舵机输出端之间铰链连接，另一端与尾翼之间铰链连接，所述尾翼与支撑摆杆之间铰链连接且尾翼可沿铰接点上下转动。