1.一种机器人柔性夹爪，包括平行夹爪(1)和四个柔性指爪(2)，其特征在于，四个所述柔性指爪(2)通过两个调距机构(3)分别对称反向移动安装于所述平行夹爪(1)中两个滑动夹持块(1‑3)的两侧，所述调距机构(3)包括正反牙双向螺杆(3‑2)，所述正反牙双向螺杆(3‑2)和所述滑动夹持块(1‑3)转动连接，四个所述柔性指爪(2)分别螺纹安装于两个所述正反牙双向螺杆(3‑2)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性夹爪，其特征在于，所述柔性指爪(2)包括固定块(2‑1)、夹板(2‑2)和硅胶块(2‑3)，所述固定块(2‑1)中的螺纹孔(2‑9)和所述正反牙双向螺杆(3‑2)螺纹连接，所述固定块(2‑1)的下端通过转轴(2‑4)转动安装于所述夹板(2‑2)的顶端，所述夹板(2‑2)的顶端下表面设置有扇形限位槽(2‑6)，所述扇形限位槽(2‑6)内设置有两个橡胶弹簧(2‑8)，两个所述橡胶弹簧(2‑8)之间固定安装有连接块(2‑7)，所述连接块(2‑7)固定安装于所述转轴(2‑4)的下端，所述硅胶块(2‑3)固定安装于所述夹板(2‑2)的内侧端面上，所述硅胶块(2‑3)的夹持端面上设置有若干个波纹槽(2‑5)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性夹爪，其特征在于，一个所述柔性指爪(2)的背侧端面上安装有夹力调整机构(4)，所述夹力调整机构(4)包括伸缩筒(4‑1)、推力弹簧(4‑3)、折板(4‑4)、绝缘盒(4‑5)、静触头一(4‑6)、静触头二(4‑10)和动触头(4‑11)，所述伸缩筒(4‑1)滑动穿过所述硅胶块(2‑3)，所述伸缩筒(4‑1)的首端伸缩安装于所述夹板(2‑2)内，所述推力弹簧(4‑3)设置于所述伸缩筒(4‑1)和所述折板(4‑4)之间。

4.根据权利要求3所述的一种机器人柔性夹爪，其特征在于，所述伸缩筒(4‑1)内同轴固定安装有伸缩杆(4‑2)，所述伸缩杆(4‑2)滑动穿过所述折板(4‑4)，所述折板(4‑4)和所述夹板(2‑2)固定连接，所述折板(4‑4)和所述绝缘盒(4‑5)固定连接，所述静触头一(4‑6)和所述静触头二(4‑10)之间通过拱形板(4‑7)固定连接，所述拱形板(4‑7)的一侧转动连接有螺杆(4‑8)，所述螺杆(4‑8)和所述绝缘盒(4‑5)螺纹连接，所述螺杆(4‑8)的外围固定安装有旋钮(4‑9)，所述动触头(4‑11)固定安装于所述伸缩杆(4‑2)的一端。

5.根据权利要求1所述的一种机器人柔性夹爪，其特征在于，所述调距机构(3)还包括两个导向杆(3‑3)，两个所述导向杆(3‑3)分别平行设置于所述正反牙双向螺杆(3‑2)的两侧，所述正反牙双向螺杆(3‑2)的一端固定安装有手轮(3‑1)，四个所述导向杆(3‑3)分别固定安装于两个所述滑动夹持块(1‑3)中的两个穿孔(2‑10)内。

6.根据权利要求1所述的一种机器人柔性夹爪，其特征在于，所述平行夹爪(1)包括缸体(1‑1)和钢珠滑轨(1‑2)，所述钢珠滑轨(1‑2)固定安装于所述缸体(1‑1)的下端，两个所述滑动夹持块(1‑3)对称滑动安装于所述钢珠滑轨(1‑2)内。