1.一种牛头式三轴单臂机械手，包括X轴固定导轨（1）、滑动安装在X轴固定导轨（1）上表面的Y轴固定导轨（2）、滑动安装在Y轴固定导轨（2）外部的移动套（31）、安装在移动套（31）前表面的Z轴固定导轨（3），其特征在于，所述Z轴固定导轨（3）的前表面安装有定位机构（4），所述定位机构（4）包括设置在Z轴固定导轨（3）前表面的安装板（41），所述安装板（41）的前表面端面位置处安装有两个连接板（42），所述连接板（42）的一侧开设有固定槽，所述固定槽的内部设置有移动板（44）；所述安装板（41）的前表面在两个连接板（42）之间安装有机械架（6），所述机械架（6）的下表面设置有抓取机构（5），所述抓取机构（5）包括对称安装在机械架（6）下表面的固定板（53），所述固定板（53）的一侧设置有夹紧板（51）。

2.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴单臂机械手，其特征在于，所述Y轴固定导轨（2）和定位机构（4）的下表面以及安装板（41）的后表面均设置有移动块（21），所述X轴固定导轨（1）与Y轴固定导轨（2）的上表面和Z轴固定导轨（3）的前表面均开设有与移动块（21）相互滑动的移动槽（22），所述X轴固定导轨（1）的前表面、Y轴固定导轨（2）的一侧和Z轴固定导轨（3）的上表面均安装有电机，所述电机的驱动端连接有螺杆（23），所述移动块（21）滑动安装在螺杆（23）的外部。

3.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴单臂机械手，其特征在于，所述移动板（44）的一侧对称开设有限位杆（43），所述机械架（6）的外侧开设有与限位杆（43）相互适配的限位孔。

4.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴单臂机械手，其特征在于，所述固定槽的内部对称设置有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的伸缩端连接在移动板（44）的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴单臂机械手，其特征在于，所述夹紧板（51）的一侧设置有防滑层（511），且夹紧板（51）的另一侧对称设置有移动杆（54），所述移动杆（54）的外部设置有安装杆（52），所述安装杆（52）的一端贯穿固定板（53）的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种牛头式三轴单臂机械手，其特征在于，所述安装杆（52）的外部在固定板（53）的一侧螺纹连接有锁紧螺母（521），且安装杆（52）的外部在固定板（53）的另一侧设置有限位盘（522）。

7.根据权利要求5所述的一种牛头式三轴单臂机械手，其特征在于，所述移动杆（54）在夹紧板（51）的一侧对称设置有两个，所述安装杆（52）的内部还设置有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端连接在移动杆（54）的一端。