1.一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取锚地区域的环境地图，将所述锚地区域内各个锚泊船舶的坐标分别作为种子点生成Voronoi多边形，将所述环境地图划分为若干个Voronoi多边形，并将划分之后的环境地图进行栅格化处理；

S2：基于高斯影响函数对每个Voronoi多边形内部的各个栅格进行风险评估，包括以下步骤：将栅格的中心点坐标记为（x，y），根据以下步骤计算无人船在该栅格位置与锚泊船舶（x0，y）0 发生碰撞的风险值：将点（x，y）作为起点，θ作为船舶航向角，使用锚泊船舶的坐标（x0，y0）旋转船舶航向坐标系：其中，（ ， ）为旋转转换后的栅格的中心点坐标；

判断旋转转换后的栅格的中心点坐标（ ， ）是否位于椭圆形的禁航区域内：若点（， ）满足 ，则点（ ， ）在椭圆形的禁航区域内，将栅格中心到禁航区域边界的距离d=0；否则，点（ ， ）不在椭圆形的禁航区域内，进一步计算点（ ， ）到禁航区域边界的距离d；

基于高斯影响函数，根据距离d计算该栅格的风险值 ：其中，n表示该栅格的标识符；σ表示高斯影响函数的参数；

并根据风险评估结果进行初始路径规划，获取初始路径；

S3：基于Bresenham直线算法对所述初始路径进行第一次路径平滑，以消除初始路径中的不必要转弯和冗余节点，获取第一平滑路径；

S4：基于三次B样条算法对所述第一平滑路径进行第二次路径平滑，以减少一次平滑路径中急转弯的数量，获取第二平滑路径；

所述无人船在锚地区域根据所述第二平滑路径进行自主导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1中，每个所述Voronoi多边形分别独立进行风险评估；

每个所述锚泊船舶的坐标到其相应的Voronoi多边形边界的距离为船间距的一半；每个所述锚泊船舶仅影响其相应的Voronoi多边形内的通航水域。

3.根据权利要求1所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1中，将锚泊船舶的坐标记为（x0，y0），船舶航向角记为θ，则该锚泊船舶的周围安全区域为椭圆形的禁航区域，所述椭圆形的中心点为（x0，y0），半长轴为a，半短轴为b，a和b分别为第一和第二预设参数。

4.根据权利要求3所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，当点（ ， ）不在椭圆形的禁航区域内时，计算该点相对于椭圆形的禁航区域中心的角度 ：根据角度 ，计算椭圆形的禁航区域上对应的边界点（ ， ）：计算旋转转换后的栅格的中心点坐标（ ， ）到禁航区域边界的距离d：。

5.根据权利要求4所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，基于A*算法、遗传算法和强化学习算法中的任意一种，根据风险评估结果进行初始路径规划，获取初始路径。

6.根据权利要求5所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，基于A*算法，根据风险评估结果进行初始路径规划，包括以下步骤：对传统的A*算法进行改进，表示为：

，

其中， 是当前节点的总成本， 表示从起点S到当前节点n的路径成本， 表示从当前节点n到目标节点G的估计最小成本，（xG，yG）为目标节点G的坐标；（ ，）为当前节点n的坐标；

利用改进后的A*算法在栅格化处理后的环境地图中进行初始路径规划，获取初始路径，所述初始路径包括若干个离散坐标点 。

7.根据权利要求1或6所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：S31：利用原始路径的起始点 初始化第一平滑路径 ，表示为：；

S32：将起始点 作为起点、原始路径中起点之后的其他点作为终点，分别利用线段建立临时连接，并分别使用Bresenham直线算法获取各线段两个端点之间的离散点集 ；

S33：计算每个离散点集 中各个点的风险值，筛选出内部所有点的风险值均不超过预设风险阈值的离散点集 ，并获取 对应的各个线段；

S34：在 对应的各个线段中，将长度最长的线段终点添加到第一平滑路径中，更新所述第一平滑路径 ；

S35：将第一平滑路径 中最新加入的点作为新的线段起点，重复步骤S32 S34，~不断更新所述第一平滑路径 ，并将最后一次更新获得的第一平滑路径 进行保存，完成第一次路径平滑。

8.根据权利要求7所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：在所述第一平滑路径 中，每隔固定距离插入新的控制点，获取插入控制点后的路径 ，其中， ， 为插入控制点后的路径点数量；

利用插入控制点后的路径 构建三阶B样条曲线 ：

其中，t∈[0,1]为预设参数； 为基函数；为 中的第i个点；

根据所述三阶B样条曲线 生成路径 ，将所述路径 作为所述第二平滑路径。

9.根据权利要求8所述的一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：计算所述路径 与第一平滑路径 总长度差值的绝对值，判断所述差值的绝对值是否小于等于预设变化阈值，若是，则将所述路径 作为所述第二平滑路径；否则，重新生成路径 ，重新进行判断。