1.一种船舶感知区域动态网格内代表船的选取方法，其特征在于，其包括：将船舶感知区域划分为多个虚拟动态网格；

结合会遇类型对船舶可穿过安全间隙进行分析，得到所述虚拟动态网格的连通性以及所述虚拟动态网格内的船舶密度；

在待选区域内结合所述虚拟动态网格的连通性和/或所述虚拟动态网格内的船舶密度选取代表船；

结合会遇类型对船舶可穿过安全间隙进行分析之前，还包括：当目标船需要从两个干扰船之间穿越时，计算所述目标船能够成功从两干扰船间穿越所需要的安全间隙，计算公式为：D＝dac+dbc+3.2(la+lb)+Mab

其中D为所述目标船能够成功从两干扰船间穿越所需要的安全间隙，dac为所述目标船相对于第一干扰船的安全会遇距离，dbc为所述目标船相对于第二干扰船的安全会遇距离，la为所述第一干扰船的船长，lb为所述第二干扰船的船长，Mab为所述目标船运行到冲突点时，所述第一干扰船和所述第二干扰船的间距较会遇开始时所述第一干扰船和所述第二干扰船间距的变化量；

所述船舶密度用船舶区域覆盖率进行衡量，计算公式为：

其中U表示船舶区域覆盖率，n表示虚拟动态网格区域内船舶数量，ci表示干扰船所占区域面积，S表示虚拟动态网格区域面积；

当所述船舶区域覆盖率小于或等于0.3时，通过模糊规则得到对应的所述船舶密度为小；

当所述船舶区域覆盖率大于0.3且小于或等于0.6时，通过模糊规则得到对应的所述船舶密度为中；

当所述船舶区域覆盖率大于0.6时，通过模糊规则得到对应的所述船舶密度为大；

所述在待选区域内结合所述虚拟动态网格间的连通性和/或所述虚拟动态网格内的船舶密度选取代表船包括：当所述待选区域内不存在交通实体，在所述待选区域的中心点进行交通实体的补充；

当所述待选区域内存在交通实体时，如果所述船舶密度为小，则在所述待选区域内选择距离目标船最近的干扰船作为所述代表船；

当所述待选区域内存在交通实体，且所述船舶密度为大或中时，判断所述虚拟动态网格的连通性；

如果所述虚拟动态网格具有连通性，结合所述虚拟动态网格内干扰船和目标船的分布位置以及船舶间距选取代表船的位置；

判断所述虚拟动态网格内的连通性包括：

当所述虚拟动态网格内存在一个或多个船群时，每个船群内部均存在大于或等于船舶可穿过安全间隙的通路，则在所述虚拟动态网格内部存在一条或多条供目标船成功穿越的路径，说明所述虚拟动态网格区域具有连通性。

2.如权利要求1所述的船舶感知区域动态网格内代表船的选取方法，其特征在于，所述将船舶感知区域划分为多个虚拟动态网格包括：以所述目标船为中心，以所述目标船与干扰船的安全会遇距离以及动界半径为新的半径，向外划分圆周区域；

将所述船舶感知区域从内到外依次划分为碰撞区域、主要干扰区域和次要干扰区域；

通过所述碰撞区域、所述主要干扰区域和所述次要干扰区域结合对会遇区域的角度划分结果，得到24个虚拟动态网格。

3.如权利要求2所述的船舶感知区域动态网格内代表船的选取方法，其特征在于，当所述目标船或所述干扰船的船长大于50米时，所述新的半径为6海里。

4.如权利要求2所述的船舶感知区域动态网格内代表船的选取方法，其特征在于，所述对会遇区域的角度划分结果为：按照干扰船位于所述目标船的方位角为350°～5°、5°～67.5°、67.5°～112.5°、112.5°～175°、175°～185°、185°～247.5°、247.5°～292.5°、292.5°～350°对会遇区域进行划分，得到8个扇形区域。

5.如权利要求1所述的船舶感知区域动态网格内代表船的选取方法，其特征在于，所述会遇类型包括冲突会遇、平行非冲突会遇和驶离非冲突会遇。