1.一种工业机器人的抓取装置，其特征在于：包括，传动单元(1)，包括支撑件(11)、设置于所述支撑件(11)表面的固定架(12)、穿设于所述支撑件(11)内部的丝杆件(13)、设置于所述丝杆件(13)外侧的活动件(14)、与所述活动件(14)相联动的连接件(15)、设置于所述固定架(12)内部与所述连接件(15)一段铰接的转轴件(16)、设置于所述转轴件(16)外侧的第一转动件(17)，以及与所述第一转动件(17)相适配的第二转动件(18)；

限位单元(2)，包括设置于所述活动件(14)端部可活动的套杆(21)、设置于所述活动件(14)侧壁的固定柱(22)、设置于所述固定架(12)内侧的支撑板(23)、设置于所述支撑板(23)内部的滑块(24)、设置于所述滑块(24)内侧可转动的棘爪(25)、设置于所述第二转动件(18)端部的锁止轮(26)，以及设置于所述固定柱(22)内侧的限位块(27)。

2.如权利要求1所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述丝杆件(13)与所述活动件(14)之间螺纹连接；

所述活动件(14)靠近所述支撑件(11)表面的一侧设置有凸起(141)；

所述支撑件(11)表面开设有与所述凸起(141)相适配的滑轨(111)；

所述凸起(141)与所述滑轨(111)配合，进而使得所述丝杆件(13)转动能够带动所述活动件(14)沿所述丝杆件(13)轴线方向往复移动。

3.如权利要求1或2所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述转轴件(16)的轴线与所述丝杆件(13)的轴线相垂直；

所述转轴件(16)与所述活动件(14)之间通过所述连接件(15)相联动；

所述活动件(14)沿直线方向运动能够带动所述连接件(15)铰接的所述转轴件(16)转动。

4.如权利要求3所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述转轴件(16)与所述第一转动件(17)之间过盈配合；

所述第二转动件(18)的轴线与所述第一转动件(17)的轴线相垂直，所述第二转动件(18)穿设于所述固定架(12)内侧；

所述固定架(12)的数量至少为两组，所述固定架(12)位于所述丝杆件(13)两侧对称设置；

所述第二转动件(18)的杆部外侧设置有夹爪W。

5.如权利要求1、2或4任一所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述活动件(14)还包括设置于其端部的环形槽(142)；

所述套杆(21)包括设置于其端部的滑动杆(211)，以及位于其两侧对称设置的铰接座(212)；

所述铰接座(212)与所述连接件(15)的一端相铰接；

所述滑动杆(211)位于所述环形槽(142)内部可活动。

6.如权利要求5所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述支撑板(23)包括开设于其内部的滑槽(231)，以及设置于所述支撑板(23)内部的第一弹簧(232)；

所述滑块(24)位于所述滑槽(231)内部，所述滑块(24)沿着所述滑槽(231)内壁滑动；

所述第一弹簧(232)端部与所述滑块(24)侧壁相抵触。

7.如权利要求1、2、4或6任一所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述棘爪(25)位于所述滑块(24)内侧可转动，所述棘爪(25)能够实现对所述锁止轮(26)转动方向的限位；

所述锁止轮(26)包括设置于其侧壁的光滑部(261)，以及设置于其侧壁的齿牙部(262)；

所述棘爪(25)能够插入至所述齿牙部(262)间隙中。

8.如权利要求7所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述限位块(27)端部设置有第二弹簧(271)，所述第二弹簧(271)与所述限位块(27)端部相抵触；

所述限位块(27)贯穿所述固定柱(22)并延伸至其外侧；

所述限位块(27)端部与所述滑块(24)的第二抵触面M2，进而实现所述锁止轮(26)端部没入至所述固定柱(22)内侧。

9.如权利要求5所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述环形槽(142)内部具有可供所述滑动杆(211)水平移动的空间；

所述限位块(27)能够带动所述滑块(24)移动，进而实现所述棘爪(25)与所述锁止轮(26)位置相错开。

10.如权利要求7所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述限位块(27)的第一抵触面M1能够与所述滑块(24)端部相抵触；

所述棘爪(25)与所述光滑部(261)的位置相对应。