1.一种河道行走装置的环境自适应方法，其特征在于，适用于河道行走装置，所述河道行走装置包括第一支脚、第二支脚、第三支脚以及可调平台，所述第一支脚、第二支脚、第三支脚沿所述可调平台的周向分布，所述方法包括：获取所述河道行走装置的可调区域信息，所述可调区域信息包括所述第一支脚的第一可调范围、所述第二支脚的第二可调范围、所述第三支脚的第三可调范围以及所述可调平台的清淤可调范围；

获取河道清淤区域，并将所述河道清淤区域等分成多个待清理区域，构建当前所述待清理区域的地貌图像；

对所述地貌图像进行纹理特征提取，得到第一变换图像，并将所述第一变换图像输入至第一神经网络模型中，得到初始块体分布信息以及初始淤泥分布信息；

将所述初始块体分布信息、所述初始淤泥分布信息以及所述清淤可调范围输入至第一路径规划模型中，得到所述可调平台的清淤路径；

以所述清淤路径为所述清淤可调范围的中心点，得到所述清淤可调范围对应的清淤行走区域；

根据所述清淤行走区域得到所述第一可调范围的第一可调区域、第二可调范围的第二可调区域以及第三可调范围的第三可调区域；

在所述第一可调区域、第二可调区域以及所述第三可调区域中依次匹配所述初始块体分布信息，得到第一块体分布信息、第二块体分布信息以及第三块体分布信息，以及在所述第一可调区域、第二可调区域以及所述第三可调区域中依次匹配所述初始淤泥分布信息，得到第一淤泥分布信息、第二淤泥分布信息以及第三淤泥分布信息；

将所述第一块体分布信息、第一淤泥分布信息以及所述第一可调范围输入至第二路径规划模型中，得到所述第一支脚的第一行走路径，以及将所述第二块体分布信息、第二淤泥分布信息以及所述第二可调范围输入至所述第二路径规划模型中，得到所述第二支脚的第二行走路径，以及将所述第三块体分布信息、第三淤泥分布信息以及所述第三可调范围输入至所述第二路径规划模型中，得到所述第三支脚的第三行走路径；

获取当前所述待清理区域的淤泥深度信息，并将所述淤泥深度信息与所述清淤路径进行匹配，生成当前待清理区域的清淤高度信息；

将所述清淤高度信息、第一行走路径、第二行走路径、所述第三行走路径以及清淤路径输入至第二神经网络模型中，得到所述河道行走装置的高度调节策略，所述高度调节策略包括第一支脚的第一调节策略、第二支脚的第二调节策略以及第三支脚的第三调节策略；

根据所述第一调节策略控制所述第一支脚与所述可调平台之间的第一连接点到达第一空间位置，以及根据所述第二调节策略控制所述第二支脚与所述可调平台之间的第二连接点到达第二空间位置，以及根据所述第三调节策略控制所述第三支脚与所述可调平台之间的第三连接点到达第三空间位置；

控制所述河道行走装置沿所述清淤路径执行当前待清理区域的疏浚操作。

2.根据权利要求1所述的河道行走装置的环境自适应方法，其特征在于，根据所述清淤行走区域得到所述第一可调范围的第一可调区域、第二可调区域以及第三可调区域包括：记所述清淤可调范围的中心点为参考中心点，所述第一可调范围的中心点为第一中心点，所述第二可调范围的中心点为第二中心点，所述第三可调范围的中心点为第三中心点；

在所述河道行走装置的待机状态下获取所述第一中心点与参考中心点的第一关联距离，以及获取所述第二中心点与所述参考中心点的第二关联距离，以及获取所述第三中心点与所述参考中心点的第三关联距离；

在所述清淤行走区域中根据所述第一关联距离、所述参考中心点绘制所述第一中心点的第一参考路径，以及根据所述第二关联距离、所述参考中心点绘制所述第二中心点的第二参考路径，以及根据所述第三关联距离、所述参考中心点绘制所述第三中心点的第三参考路径；

根据所述第一参考路径得到所述第一可调区域，根据所述第二参考路径得到所述第二可调区域，根据所述第三参考路径得到所述第三可调区域。

3.根据权利要求1所述的河道行走装置的环境自适应方法，其特征在于，在所述第一可调区域、第二可调区域以及所述第三可调区域中依次匹配所述初始块体分布信息，得到第一块体分布信息、第二块体分布信息以及所述第三块体分布信息包括：构建基础图层，所述基础图层上设有地貌图像；

构建第一图层，所述第一图层上设有第一可调区域、第二可调区域以及第三可调区域；

构建第二图层，所述第二图层上设有块体分布信息；

将第一图层与所述第二图层按照所述基础图层层叠设置；

将所述块体分布信息中的块体区域按照第一可调区域、第二可调区域与所述第三可调区域拆分，得到第一块体区域、第二块体区域以及第三块体区域；

将所述第一块体区域、第一可调区域与所述基础图层融合形成所述第一块体分布信息，以及将所述第二块体区域、第二可调区域与所述基础图层融合形成所述第二块体分布信息，以及将所述第三块体区域、第三可调区域与所述基础图层融合形成所述第三块体分布信息；

以及在所述第一可调区域、第二可调区域以及所述第三可调区域中依次匹配所述初始淤泥分布信息，得到第一淤泥分布信息、第二淤泥分布信息以及所述第三淤泥分布信息还包括：构建第三图层，所述第三图层上设有淤泥分布信息；

将第一图层与所述第三图层按照所述基础图层层叠设置；

将所述淤泥分布信息中的淤泥区域按照第一可调区域、第二可调区域与所述第三可调区域拆分，得到第一淤泥区域、第二淤泥区域以及第三淤泥区域；

将所述第一淤泥区域、第一可调区域与所述基础图层融合形成所述第一淤泥分布信息，以及将所述第二淤泥区域、第二可调区域与所述基础图层融合形成所述第二淤泥分布信息，以及将所述第三淤泥区域、第三可调区域与所述基础图层融合形成所述第三淤泥分布信息。

4.根据权利要求1所述的河道行走装置的环境自适应方法，其特征在于，获取当前所述待清理区域的淤泥深度信息，并将所述淤泥深度信息与所述清淤路径进行匹配，生成当前待清理区域的清淤高度信息包括：对所述淤泥深度信息进行预处理，所述预处理包括噪声处理以及高斯滤波的至少一项，得到待匹配深度信息；

将所述待匹配深度信息与所述清淤路径按照路径匹配算法进行匹配，所述路径匹配算法包括最近邻算法、最小二乘法的任一项，得到路径匹配结果，所述路径匹配结果包括清淤路径上的多个淤泥采样点的深度信息；

在所述待清理区域中按照网格形式划分成多个待修正目标点，对每一所述待修正目标点执行如下操作：在所述路径匹配结果中计算每个淤泥采样点与当前所述待修正目标点的欧氏距离，并筛选出距离当前所述待修正目标点数值最小的两个淤泥采样点记为参考采样点，并获取每个所述参考采样点对应的深度信息；

将两个所述参考采样点的深度信息进行样条插值，得到当前所述待修正目标点的深度信息，记为第一修正深度信息；

在所述待匹配深度信息中匹配当前待修正目标点的深度信息，记为第一测绘深度信息；

根据所述第一修正深度信息与所述第一测绘深度信息得到误差比值，并基于所述误差比值修正所述待修正目标点的深度信息，得到当前所述待修正目标点的最终深度信息；

重复前述步骤至全部的待修正目标点的最终深度信息更新完成，得到所述待清理区域的第一淤泥高度信息；

根据所述路径匹配结果得到所述待清理区域的第二淤泥高度信息；

将所述第一淤泥高度信息与所述第二淤泥高度信息合并以形成所述清淤高度信息。

5.根据权利要求1所述的河道行走装置的环境自适应方法，其特征在于，控制所述河道行走装置沿所述清淤路径执行当前待清理区域的疏浚操作包括：将所述清淤路径按照最小调节单位切分成多个清淤点，每一所述清淤点具有一个目标位置信息，所述目标位置信息为所述清淤点的地理坐标信息；

对每一所述清淤点执行如下操作：

实时获取当前河道行走装置的实际位置信息，所述实际位置信息包括当前所述河道行走装置的地理坐标信息；

根据所述实际位置信息以及所述目标位置信息匹配当前河道行走装置所在的清淤点，记为实际清淤点；

在第一调节策略中获取所述实际清淤点的第一清淤参数，以及在第二调节策略中获取所述实际清淤点的第二清淤参数，以及在所述第三调节策略中获取所述实际清淤点的第三清淤参数；

根据所述第一清淤参数调节第一支脚到达第一调节位姿，使得所述第一支脚与所述可调平台之间的第一连接点到达所述第一空间位置，根据所述第二清淤参数调节第二支脚到达第二调节位姿，使得所述第二支脚与所述可调平台之间的第二连接点到达所述第二空间位置，根据所述第三清淤参数调节第三支脚到达第三调节位姿，使得所述第三支脚与所述可调平台之间的第三连接点到达所述第三空间位置；

在所述第一清淤参数、第二清淤参数以及所述第三清淤参数调节完毕后，控制所述河道行走装置执行所述实际清淤点的疏浚操作。

6.根据权利要求5所述的河道行走装置的环境自适应方法，其特征在于，在所述第一清淤参数、第二清淤参数以及所述第三清淤参数调节完毕后，控制所述河道行走装置执行所述实际清淤点的疏浚操作还包括：在所述初始块体分布信息中匹配所述实际清淤点的块体分布信息，记为第一清淤信息，以及在所述初始淤泥分布信息中匹配所述实际清淤点的淤泥分布信息，记为第二清淤信息，以及在所述清淤高度信息中匹配当前所述清淤点的淤泥高度信息，记为第三清淤信息；

将所述第一清淤信息、第二清淤信息以及所述第三清淤信息依次输入至第三神经网络模型中，得到所述实际清淤点的实际疏浚策略；

根据所述实际疏浚策略对所述实际清淤点进行疏浚操作。

7.一种河道行走装置的环境自适应系统，其特征在于，适用于权利要求1至6任意一项所述的环境自适应方法，所述系统包括：河道行走装置，所述河道行走装置包括第一支脚、第二支脚、第三支脚以及可调平台，所述第一支脚、第二支脚、第三支脚沿所述可调平台的周向分布，所述第一支脚上设有第一驱动轮，所述第二支脚上设有第二驱动轮，所述第三支脚上设有第三驱动轮；

驱动组件，包括第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元，所述第一驱动杆设置在第一支脚与所述可调平台之间，所述第一驱动单元设置在所述第一支脚与所述第一驱动杆的铰接处，所述第一驱动杆的伸缩端与所述可调平台铰接，所述第二驱动杆设置在第二支脚与所述可调平台之间，所述第二驱动单元设置在所述第二支脚与所述第二驱动杆的铰接处，所述第二驱动杆的伸缩端与所述可调平台铰接，所述第三驱动杆设置在第三支脚与所述可调平台之间，所述第三驱动单元设置在所述第三支脚与所述第三驱动杆的铰接处，所述第三驱动杆的伸缩端与所述可调平台铰接；

疏浚组件，设置在所述可调平台上，所述疏浚组件包括第一疏浚泵、第一疏浚管路、第二疏浚泵、第二疏浚管路以及粉碎机，所述第一疏浚管路具有第一吸口，所述第二疏浚管路具有第二吸口，所述第一吸口与所述第二吸口相邻设置，且所述第一吸口、第二吸口设置在所述可调平台的下方，所述第一疏浚泵设置在所述第一疏浚管路上，所述第二疏浚泵设置在所述第二疏浚管路上，所述粉碎机设置在所述第二吸口处；

电气组件，设置在所述可调平台上，所述电气组件包括传感模块、控制单元、通信模块以及定位模块，所述传感模块用于获取当前河道的环境参数信息，所述环境参数信息包括地貌图像、淤泥深度信息，所述控制单元用于执行权利要求1至6任意一项所述的方法，所述通信模块用于维护当前所述河道的疏浚数据，所述定位模块用于获取当前河道行走装置的实际地址信息。

8.根据权利要求7所述的河道行走装置的环境自适应系统，其特征在于，所述第一调节策略包括所述第一驱动单元的第一旋转角度值、第一驱动杆的第一伸缩长度值以及第一驱动轮的第一位移值；

所述第二调节策略包括所述第二驱动单元的第二旋转角度值、第二驱动杆的第二伸缩长度值以及第二驱动轮的第二位移值；

所述第三调节策略包括所述第三驱动单元的第三旋转角度值、第三驱动杆的第三伸缩长度值以及第三驱动轮的第三位移值；

控制所述河道行走装置沿所述清淤路径执行当前待清理区域的疏浚操作包括：

控制所述河道行走装置沿所述清淤路径按照疏浚策略执行当前待清理区域的疏浚操作；

所述疏浚策略包括第一疏浚泵的第一启闭模式、所述第二疏浚泵的第二启闭模式、所述粉碎机的第三启闭模式，所述第一启闭模式包括按照时间先后顺序排列的所述第一疏浚泵的第一启闭时间点信息，所述第二启闭模式包括按照时间先后顺序排列的所述第二疏浚泵的第二启闭时间点信息，所述第三启闭模式包括按照时间先后顺序排列的所述粉碎机的第三启闭时间点信息。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。