1.一种智能防摇摆起重机械控制系统，其特征在于：包括数据处理单元（1）、算法控制单元（2）、安全交互平台（3）、调试与优化单元（4）和分段控制单元（5）；

所述数据处理单元（1）用于获取起重机械的数据，对收集的数据进行处理和传输；

所述数据处理单元（1）包括数据采集模块（11）和校准分析模块（12），所述数据采集模块（11）用于实时采集与起重机组合使用的多个传感器数据，并进行滤波和校准；

所述校准分析模块（12）用于对角度、加速度和位置数据进行分析，计算负载的摆动幅度和频率；

所述算法控制单元（2）用于通过模糊控制算法，构建防摇摆控制模型，根据负载的摆动情况和起重机的运动状态，计算对应的控制信号，控制起重机的电机和制动器；

所述安全交互平台（3）用于获取当前起重机的状态信息、传感器数据和控制参数，识别操作人员的控制指令和控制参数的调整；

所述调试与优化单元（4）用于对系统相关设备进行校准和参数调整，完成设备调试，通过获取的测试结果，对系统优化改进；

所述调试与优化单元（4）包括设备校准模块（41）、参数调整模块（42）、性能测试模块（43）和优化更新模块（44）；

所述设备校准模块（41）用于获取当前传感器的工作参数，将当前参数与预定参数进行比对，对多个传感器依次校准；

所述参数调整模块（42）用于调整控制算法的各项参数；

所述性能测试模块（43）用于对系统的负载摇摆幅度、响应施加和控制精度进行测试，根据测试结果评估系统性能，输出评估结果；

所述优化更新模块（44）用于获取性能测试模块（43）的评估结果，对系统进行优化改进，修正误差参数，并将优化后的数据同步到分段控制单元（5）中；

所述分段控制单元（5）用于根据当前起重机的运行状态，划分起重机的使用阶段，针对不同阶段驱动不同的设备运作；

所述分段控制单元（5）包括起升控制模块（51）、运行控制模块（52）和停止控制模块（53），所述起升控制模块（51）用于控制电机的加速度和速度，根据获取负载的重量和起升高度，自动调整起升速度；

所述运行控制模块（52）用于实时监测负载的摆动状况，采用预测控制算法，根据获取的起重机运动轨迹和负载的摆动趋势，调整电机的速度和方向；

所述停止控制模块（53）用于在停止阶段，控制制动器的制动力，对起重机进行逐步减速，直至起重机平稳停止；

所述起重机包括底座（71）、机架组件（72）和吊臂（73），所述机架组件（72）和吊臂（73）之间安装有拉杆（7），所述吊臂（73）一侧固定连接有安装板（734），所述安装板（734）一侧固定连接有角度传感器（735）和加速度传感器（739），所述角度传感器（735）和加速度传感器（739）一侧搭接有防护板（731），所述防护板（731）一侧转动连接有缓冲辊（736），所述缓冲辊（736）一侧搭接有加固架（733），所述加固架（733）一侧与防护板（731）固定连接，所述吊臂（73）一端通过滑轮和钢丝连接有吊具（6），所述吊具（6）一侧固定连接有位置传感器一（61），所述吊臂（73）一端与机架组件（72）铰接，所述机架组件（72）一侧固定连接有位置传感器二（721），且所述位置传感器二（721）底部与底座（71）转动连接。

2.根据权利要求1所述的智能防摇摆起重机械控制系统，其特征在于：所述安全交互平台（3）包括人机交互模块（31）和安全监控模块（32），所述人机交互模块（31）用于获取和识别操作人员输入的控制指令和调整参数；

所述安全监控模块（32）用于对起重机和系统的运行数据实时监控，建立安全保护机制，在起重机和系统运行异常时及时停止工作并快速报警。

3.根据权利要求1所述的智能防摇摆起重机械控制系统，其特征在于：在构建防摇摆控制模型时，还包括以下内容：S1、确定输入输出变量：将负载摆动角度和负载摆动角速度作为输入变量，将起重机的控制信号作为输出变量；

S2、数据模糊化处理：将输入输出变量的精确值转化为模糊语言变量，使用隶属函数实现模糊化处理；

S3、建立模糊规则库与模糊推理：建立模糊控制规则，根据规则构建模块规则库，根据输入变量的模糊值和模糊规则库，使用模糊推理方法得出输出变量的模糊值；

S4、解模糊化：将模糊推理得到的输出模糊值转化为精准的控制信号值，相关计算公式如下：；

式中，是解模糊化后的精确值， 是输出模糊集合中第i个元素的隶属度值，是

对应的输出值。

4.根据权利要求1所述的智能防摇摆起重机械控制系统，其特征在于：所述防护板（731）一侧固定连接有导向板（738），所述导向板（738）与安装板（734）之间滑动连接，所述安装板（734）一侧固定连接有缓冲杆（737），所述缓冲杆（737）一端与防护板（731）固定连接。

5.根据权利要求1所述的智能防摇摆起重机械控制系统，其特征在于：所述拉杆（7）的两端均铰接有连接件（732），其中一个所述连接件（732）与吊臂（73）固定连接，另一个所述连接件（732）一侧与机架组件（72）固定连接，所述机架组件（72）一侧固定连接有控制箱（91），所述控制箱（91）顶部固定连接有驱动机构（9），所述驱动机构（9）的输出轴一端固定连接有收卷架（722），所述收卷架（722）与机架组件（72）之间转动连接。

6.根据权利要求5所述的智能防摇摆起重机械控制系统，其特征在于：所述机架组件（72）一侧设置有制动辅助机构（8），所述制动辅助机构（8）包括辅助板（81）、限位板（82）和加固板（84），所述辅助板（81）一侧与机架组件（72）固定连接，所述辅助板（81）一侧与限位板（82）滑动连接，所述限位板（82）一侧固定连接有气动手指（83）的夹爪，所述气动手指（83）嵌合在加固板（84）内，所述加固板（84）一侧与机架组件（72）固定连接。