1.一种运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，其包括：第一弹性限制层、第二弹性限制层、若干个折叠式气囊、若干个第一刚性限制层、若干个第二刚性限制层和若干个横向连接关节；

所述第一弹性限制层上等间距设置有若干个第一凹槽，所述第二弹性限制层上等间距设置有若干个第二凹槽；

所述第一凹槽、所述第二凹槽、所述折叠式气囊、所述横向连接关节、所述第一刚性限制层和所述第二刚性限制层的数量相等；

所述第一弹性限制层和所述第二弹性限制层平行；

所述横向连接关节的第一端与所述第一刚性限制层的第一端固定，所述第一刚性限制层的第二端套设在所述第一凹槽上；

所述横向连接关节的第二端与所述第二刚性限制层的第一端固定，所述第二刚性限制层的第二端套设在所述第二凹槽上；

所述横向连接关节上设置有安装槽，所述折叠式气囊设置在所述安装槽内；

所述软体驱动器基于各所述折叠式气囊各所述横向连接关节、各所述第一刚性限制层和各所述第二刚性限制层实现弯曲模式驱动和螺旋模式驱动。

2.根据权利要求1所述的运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，所述第一刚性限制层包括第一卡箍型连接件和第一铰链；

所述横向连接关节的第一端通过所述第一铰链与所述第一卡箍型连接件的第一端连接，所述第一卡箍型连接件的第二端套设在所述第一凹槽上。

3.根据权利要求2所述的运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，所述第二刚性限制层包括第二卡箍型连接件和第二铰链；

所述横向连接关节的第二端通过所述第二铰链与所述第二卡箍型连接件的第一端连接，所述第二卡箍型连接件的第二端套设在所述第二凹槽上。

4.根据权利要求1所述的运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，所述第一弹性限制层和所述第二弹性限制层的材质为30度硬度的硅胶。

5.根据权利要求1所述的运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，所述折叠式气囊的材质为热塑性聚氨酯。

6.根据权利要求3所述的运动模式可切换的软体驱动器，其特征在于，基于所述第一铰链调整所述第一卡箍型连接件和所述横向连接关节之间的角度；基于所述第二铰链调整所述第二卡箍型连接件和所述横向连接关节之间的角度；

所述第一卡箍型连接件和所述横向连接关节之间的角度等于所述第二卡箍型连接件和所述横向连接关节之间的角度；

当所述第一卡箍型连接件和所述横向连接关节平行且所述第二卡箍型连接件和所述横向连接关节平行时，对各所述折叠式气囊充入气体后通过弹性变形实现弯曲，从而实现软体驱动器的弯曲模式驱动；

当所述第一卡箍型连接件和所述横向连接关节之间不平行且所述第二卡箍型连接件和所述横向连接关节不平行时，对各所述折叠式气囊充入气体后通过弹性变形实现螺旋弯曲，从而实现软体驱动器的螺旋模式驱动。