1.一种线缆驱动式软体机械臂，包括安装台（1）、控制装置（2）、安装组件（3）、软体机械臂（4），所述控制装置（2）通过安装组件（3）设置于安装台（1）上，软体机械臂（4）通过安装台（1）与控制装置（2）连接；

所述控制装置（2）包括至少三组控制单元，所述控制单元包括互相连接的驱动组件（21）和控制绳（22），所述软体机械臂（4）沿轴向贯穿设有通道（41），每组所述控制绳（22）分别穿过通道（41）与软体机械臂（4）的末端可拆卸式连接，所述软体机械臂（4）为软体弹性材料；所述通道（41）为旋向相同的螺旋通道（41）；

其特征在于：至少设置两组依次连接的软体机械臂（4），每组所述软体机械臂（4）上同轴设有第一通孔（42），相邻所述软体机械臂（4）之间还安装有第一连接件（5），所述第一连接件（5）上设有与第一通孔（42）同轴的第二通孔（51），所述第一连接件（5）与相邻所述软体机械臂（4）中的下节段的上端面拼合构成分线槽（6），所述分线槽（6）的一端与第二通孔（51）连通，另一端与下节段的螺旋通道（41）口连通，所述控制绳（22）自第一通孔（42）依次经过第二通孔（51）、分线槽（6）后，进入下节段的螺旋通道（41）内。

2.根据权利要求1所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：所述第一连接件（5）上还设有与上节段的螺旋通道（41）口分别同轴的第三通孔（52）。

3.根据权利要求2所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：还包括第二连接件（7），所述第二连接件（7）设有与第二通孔（51）同轴的第四通孔（71）和与下节段的螺旋通道（41）口分别同轴的第五通孔（72），所述第一连接件（5）与第二连接件（7）拼合构成分线槽（6），所述分线槽（6）的一端与第二通孔（51）连通，另一端与第五通孔（72）连通，所述控制绳（22）自第一通孔（42）依次经过第二通孔（51）、第一连接件（5）与第二连接件（7）拼合构成的分线槽（6）、第五通孔（72）后，进入下节段的螺旋通道（41）内。

4.根据权利要求3所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：所述第一连接件（5）和第二连接件（7）沿轴向分别设有第一凸台（53）和第二凸台（73），所述第一凸台（53）设有与第二通孔（51）连通的第六通孔（531），所述第二凸台（73）设有与第四通孔（71）连通的第七通孔（731），所述第一凸台（53）的外壁与上节段软体机械臂（4）的第一通孔（42）的内壁接触，所述第二凸台（73）的外壁与下节段软体机械臂（4）的第一通孔（42）的内壁接触。

5.根据权利要求4所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：所述第一凸台（53）和第二凸台（73）的第六通孔（531）和第七通孔（731）内分别设置分线部（8），下节段的控制绳（22）经过上节段的第一通孔（42）时，同时穿过第一凸台（53）和第二凸台（73）的分线部（8）。

6.根据权利要求1或5所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：所述软体机械臂（4）的末端设置有末端连接件（9），所述末端连接件（9）上设有末端连接孔（91）和末端连接凸台（92），所述末端连接孔（91）与螺旋通道（41）口同轴设置，所述末端连接凸台（92）的外壁与第一通孔（42）内壁接触。

7.根据权利要求1所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：所述驱动组件（21）包括驱动电机（211）、主动轮（212）和从动轮（213），所述驱动电机（211）与主动轮（212）连接，所述控制绳（22）分别与主动轮（212）和从动轮（213）缠绕连接，所述从动轮（213）与安装组件（3）连接，每组所述从动轮（213）沿着垂直于主动轮（212）中心轴线的方向同轴设置。

8.根据权利要求7所述的线缆驱动式软体机械臂，其特征在于：还包括设置在安装组件（3）上的转向轮（214），所述转向轮（214）的中心轴线与从动轮（213）的中心轴线垂直。