1.一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，

所述第一折展机械手和第二折展机械手对称设于所述可变形底座上，所述可变形底座能实现所述第一折展机械手以及第二折展机械手的收拢和展开；

所述第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，多层可展单元设于所述底板上，多层可展单元中的每层可展单元均包括下框架、中间框架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第一横杆和第二横杆，且所述中间框架位于所述下框架的上方，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链以及第六支链均设于所述下框架和中间框架之间，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链位于所述下框架和中间框架的各顶点处，且所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链的第一端分别与所述中间框架的各顶点第一万向铰连接，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链的第二端分别与所述下框架的各顶点第二万向铰连接，所述第一横杆转动设于所述第一支链和第二支链之间，且所述第二横杆转动设于第三支链和第四支链之间，所述第五支链和第六支链分别位于所述下框架和中间框架的长边处，且所述第五支链和第六支链的第一端与所述中间框架的长边第一转动副连接，所述第五支链和第六支链的第二端与所述下框架的长边第二转动副连接，且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，所述第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于所述底板的底部，且所述第一绳驱动单元中的绳索分别缠绕穿过所述多层可展单元第一侧面的导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第一绳驱动单元中的卷绳筒连接，所述第二绳驱动单元中的绳索分别缠绕穿过所述多层可展单元第二侧面的导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第二绳驱动单元中的卷绳筒连接，通过驱动所述第一绳驱动单元和第二绳驱动单元中各绳索的收缩与释放，能实现所述第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获；

所述可变形底座包括外框、双螺旋丝杠、正向丝母、反向丝母、丝杠电机、第一指座连杆、第二指座连杆、第一连接板和第二连接板，所述丝杠电机设于所述外框中，且所述丝杠电机的第一端通过联轴器与所述双螺旋丝杠的第一端连接，所述正向丝母设于所述双螺旋丝杠的第一端，且所述正向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述反向丝母设于所述双螺旋丝杠的第二端，且所述反向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述第一指座连杆的第一端与所述正向丝母转动连接，所述第一指座连杆的第二端与所述第一折展机械手中的底板转动连接，且所述第一折展机械手中底板的第一端与所述外框的左侧边沿转动连接，所述第二指座连杆的第一端与所述反向丝母转动连接，所述第二指座连杆的第二端与所述第二折展机械手中的底板转动连接，且所述第二折展机械手中底板的第一端与所述外框的右侧边沿转动连接，所述第一连接板和第二连接板设于所述外框的上方，且所述第一连接板的第一端和第二连接板的第一端转动连接，所述第一连接板的第二端与所述第一折展机械手中底板的第二端转动连接，所述第二连接板的第二端与所述第二折展机械手中底板的第二端转动连接。

2.根据权利要求1所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链均分别包括第一连杆、第二连杆和第一关节支座，所述第一连杆的第一端与所述中间框架万向铰连接，且所述第一连杆的第二端设有第一齿轮，所述第一连杆的第二端与所述第一关节支座的第一端第三转动副连接，所述第二连杆的第一端与所述下框架万向铰连接，且所述第二连杆的第二端设有第二齿轮，所述第二连杆的第二端与所述第一关节支座的第二端第四转动副连接，且所述第一齿轮与所述第二齿轮轮齿啮合传动连接，所述第三转动副和所述第四转动副处均设有第一关节扭簧，且所述第一连杆与所述第一关节支座之间以及所述第二连杆与所述第一关节支座之间均设有第一棘轮机构。

3.根据权利要求2所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第一横杆的第一端与所述第一支链中的第一关节支座第五转动副连接，且所述第一横杆的第二端与所述第二支链中的第一关节支座第六转动副连接，所述第二横杆的第一端与所述第三支链中的第一关节支座第七转动副连接，且所述第二横杆的第二端与所述第四支链中的第一关节支座第八转动副连接，所述第五转动副轴线与所述第六转动副轴线相平行，且所述第六转动副轴线与所述第七转动副轴线相平行，所述第七转动副轴线与所述第八转动副轴线相平行，且所述第八转动副轴线与所述中间框架中的长边边沿相平行。

4.根据权利要求3所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第五支链和第六支链结构相同，且所述第五支链和第六支链均包括第三连杆、第四连杆和第二关节支座，所述第三连杆的第一端与所述中间框架的长边转动连接，且所述第三连杆的第二端设有第三齿轮，所述第三连杆的第二端与所述第二关节支座的第一端第九转动副连接，所述第四连杆的第一端与所述下框架的长边转动连接，且所述第四连杆的第二端设有第四齿轮，所述第四连杆的第二端与所述第二关节支座的第二端第十转动副连接，且所述第三齿轮与所述第四齿轮轮齿啮合传动连接，所述第九转动副和所述第十转动副处均设有第二关节扭簧，且所述第三连杆与所述第二关节支座之间以及所述第四连杆与所述第二关节支座之间均设有第二棘轮机构。

5.根据权利要求1所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述中间框架呈矩形结构状，所述中间框架第一侧面的第一端设有第一导向轮，且所述中间框架第一侧面的第二端设有第二导向轮，所述中间框架第二侧面的第一端设有第三导向轮，且所述中间框架第二侧面的第二端设有第四导向轮。

6.根据权利要求5所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述下框架呈矩形结构状，所述下框架第一侧面的第一端设有第五导向轮，且所述下框架第一侧面的第二端设有第六导向轮，所述下框架第二侧面的第一端设有第七导向轮，且所述下框架第二侧面的第二端设有第八导向轮。

7.根据权利要求6所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第一绳驱动单元包括第一绳索、第二绳索、第一电机、第一卷绳筒、第二卷绳筒和第一传动轴，所述第一电机设于所述底板上，且所述第一电机的输出轴通过联轴器与所述第一传动轴的第一端连接，所述第一卷绳筒和第二卷绳筒分别设于所述第一传动轴的第一端和第二端，所述第一绳索的第一端设于最上层可展单元中的第一导向轮上，且所述第一绳索的第二端依次缠绕穿过下一层可展单元中的第二导向轮、下一层可展单元中的第一导向轮、最下层可展单元中的第二导向轮、最下层可展单元中的第一导向轮、最下层可展单元中下框架上的第六导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第一绳驱动单元中的第二卷绳筒连接，所述第二绳索的第一端设于最上层可展单元中的第二导向轮上，且所述第二绳索的第二端依次缠绕穿过下一层可展单元中第一导向轮、下一层可展单元中的第二导向轮、最下层可展单元中的第一导向轮、最下层可展单元中的第二导向轮、最下层可展单元中下框架上的第五导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第二绳驱动单元中的第三卷绳筒连接。

8.根据权利要求6所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第二绳驱动单元包括第三绳索、第四绳索、第二电机、第三卷绳筒、第四卷绳筒和第二传动轴，所述第二电机设于所述底板上，且所述第二电机的输出轴通过联轴器与所述第二传动轴的第一端连接，所述第三卷绳筒和第四卷绳筒分别设于所述第二传动轴的第一端和第二端，所述第三绳索的第一端设于最上层可展单元中的第三导向轮上，且所述第三绳索的第二端依次缠绕穿过下一层可展单元中的第四导向轮、下一层可展单元中的第三导向轮、最下层可展单元中的第四导向轮、最下层可展单元中的第三导向轮、最下层可展单元中下框架上的第八导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第二绳驱动单元中的第四卷绳筒连接，所述第四绳索的第一端设于最上层可展单元中的第四导向轮上，且所述第四绳索的第二端依次缠绕穿过下一层可展单元中第三导向轮、下一层可展单元中的第四导向轮、最下层可展单元中的第三导向轮、最下层可展单元中的第四导向轮、最下层可展单元中下框架上的第七导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第二绳驱动单元中的第一卷绳筒连接。

9.根据权利要求1所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链中第一万向铰的内转动副轴线与所述中间框架中的长边边沿相平行，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链中第一万向铰的外转动副轴线与所述中间框架中的短边边沿相平行，且所述第一万向铰的内转动副轴线与所述第一转动副的转动副轴线相平行，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链中第二万向铰的内转动副轴线与所述下框架中的长边边沿相平行，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链中第二万向铰的外转动副轴线与所述下框架中的短边边沿相平行，且所述第二万向铰的内转动副轴线与所述第二转动副的转动副轴线相平行。