1.一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，由定子组件和转子组件构成，其特征在于：转子组件由转子铁芯、永磁体组成；

转子铁芯通过转子连接口与外界部件固连，向外输出扭矩和角位移；永磁体周向均匀地分布在转子铁芯的外圆面上；永磁体的充磁方向为径向充磁，相邻永磁体的充磁方向相反；

定子组件由两个爪极、线圈骨架、线圈、外壳组成；

线圈骨架上分布有线圈；爪极和线圈骨架与外壳固连，外壳通过外壳螺纹孔与外界部件固连；所述的爪极包括沿轴向相对设置的上爪极和下爪极，每个爪极的相对面上具有多个爪极齿，爪极齿沿周向均匀地间隔分布，相邻的两个爪极齿之间形成齿槽；上爪极和下爪极上下合拢，爪极的爪极齿插入另一爪极的齿槽，上爪极齿和下爪极齿将转子组件包围在内；

每一个爪极齿上都设有一个辅助槽；辅助槽设置在爪极齿的中心线上，使得爪极齿关于辅助槽对称；辅助槽沿爪极齿的轴向延伸从而贯穿整个爪极齿；

爪极式磁悬浮力矩马达的设计方法，包括如下步骤：

S1：确定力矩马达基础结构参数；

根据设计要求确定所述基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达的永磁体的外径Rr、爪极齿内径Rs1、爪极齿外径Rs2、永磁体厚度Lp、永磁体高度Hp、永磁体宽度Wp、永磁体和爪极齿数量N、力矩马达轴向工作单边最大行程Y、力矩马达工作气隙g；

S2：确定爪极齿的初始尺寸；

所述确定爪极齿的初始尺寸的方法包括：爪极齿高度Hc的取值范围为爪极齿倾斜角α的取值范围为65°≤α≤85°、爪极齿间距的取值范围为t>1mm；

S3：计算周向恢复力矩和电磁转矩；

构建有限元仿真模型计算不同角位移时的恢复力矩、不同激励电流时零位的电磁转矩，并绘制角位移‑恢复力矩曲线；角位移‑恢复力矩曲线的在每个位置的增益即为该位置的周向正磁弹簧刚度，若零点增益为负则表明该力矩马达具有周向正磁弹簧刚度；

S4：优化电磁转矩；

在保证力矩马达具有周向正磁弹簧刚度的基础上，采用优化设计方法，以电磁转矩为优化目标，在步骤S2描述的建议取值范围内，将爪极齿高度Hc、爪极齿倾斜角α、爪极齿间距t作为可调参数，进行仿真分析；筛选出最优的爪极齿高度Hc、爪极齿倾斜角α、爪极齿间距t；

S5：在爪极齿中心线上开设辅助槽并确定初始尺寸；

根据步骤S4中筛选出最优的设计参数绘制出力矩马达三维模型，并在爪极齿中心线上开设辅助槽；爪极齿辅助槽的初始尺寸的确定方法包括：辅助槽宽度Wa的取值范围为g≤Wa≤2t，辅助槽深度Da的取值范围为Da≤g；

S6：计算周向恢复力矩和电磁转矩，并优化周向恢复力矩；

构建有限元仿真模型计算不同角位移时的恢复力矩、不同激励电流时零位的电磁转矩；采用优化设计方法，以零点的正周向正磁弹簧刚度为优化目标，在步骤S5描述的建议取值范围内，将辅助槽宽度Wa、辅助槽深度Da作为可调参数，进行仿真分析；筛选出最优的辅助槽宽度Wa、辅助槽深度Da。

2.如权利要求1所述的一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，其特征在于，转子组件处于零位时，每个永磁体与两个爪极齿正对，且正对面积相等。

3.如权利要求1所述的一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，其特征在于，永磁体是矩形或瓦形。

4.如权利要求1所述的一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，其特征在于，转子组件的极弧系数是0.8‑1。

5.如权利要求1所述的一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，其特征在于，爪极齿是梯形或矩形。

6.如权利要求1所述的一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，其特征在于，永磁体的数量与爪极齿数量相等。

7.如权利要求1所述的一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达，其特征在于，线圈采用两组。