1.一种油茶果采收装置，其特征在于，包括行走机构(1)和安装在所述行走机构(1)上的索驱动采收机构(3)，所述索驱动采收机构(3)包括支撑板(35)和安装在所述支撑板(32)上的旋转驱动件(31)、绳索卷筒(32)、绳索(33)以及机械臂(311)，所述旋转驱动件(31)驱动所述绳索卷筒(32)旋转，所述绳索(33)的一端卷绕在所述绳索卷筒(32)上，另一端与所述机械臂(311)上机械手(312)连接以通过所述机械手(312)带动绳索(33)连接到油茶树枝上。

2.根据权利要求1所述的油茶果采收装置，其特征在于，所述索驱动采收机构(3)还包括机架(310)和驱动所述机架(310)向所述行走机构(1)外延伸的机架伸缩驱动组件，所述机架(310)与所述支撑板(35)滑接，所述机架伸缩驱动组件的伸缩端与所述机架(310)连接，所述机械臂(311)以位置可调的方式安装在所述机架(310)上。

3.据权利要求2所述的油茶果采收装置，其特征在于，所述机架伸缩驱动组件包括丝杆螺母组件和丝杆驱动电动机(34)，所述丝杆驱动电动机(34)与所述丝杆螺母组件的丝杆(37)传动，所述丝杆螺母组件的螺母(36)与所述机架(310)连接。

4.据权利要求2所述的油茶果采收装置，其特征在于，所述旋转驱动件(31)、绳索卷筒(32)、绳索(33)和机械臂(311)设置为多组，所述机架(310)形成有一U型槽(314)，所述机械臂(311)设置为当所述油茶树的树干进入所述U型槽(314)内时，所述机械臂(311)相对油茶树的树干呈环向布设。

5.根据权利要求1‑4任一所述的油茶果采收装置，其特征在于，还包括回转支撑机构(2)，所述回转支撑机构(2)包括电机支撑板(23)、回转驱动电机(21)、主动齿轮(22)和外齿回转支承(24)，所述回转驱动电机(21)安装在所述支撑板(35)上，所述支撑板(35)安装在所述行走机构(1)上，所述外齿回转支承(24)转动安装在所述行走机构(1)上，所述支撑板(35)安装在所述外齿回转支承(24)上，所述主动齿轮(22)安装在所述回转驱动电机(21)的驱动轴上且与所述外齿回转支承(24)啮合。

6.根据权利要求1‑4任一所述的油茶果采收装置，其特征在于，所述机械臂(311)的固定座上设置有绳索拉环(313)，所述绳索(33)穿过所述绳索拉环(313)，所述绳索拉环(313)与绳索卷筒(32)之间的绳索(33)与所述绳索卷筒(32)的轴线垂向设置。

7.根据权利要求2‑4任一所述的油茶果采收装置，其特征在于，还包括可沿着所述油茶树环向布设的环形可折展剪叉收集机构(39)，所述环形可折展剪叉收集机构(39)可拆式安装有油茶果收集网，所述环形可折展剪叉收集机构(39)包括平面环树折展剪叉组(391)和倾斜向上剪叉组(392)，所述倾斜向上剪叉组(392)底部的两端与所述平面环树折展剪叉组(391)铰接，所述平面环树折展剪叉组(391)的两个剪叉分别与机架伸缩驱动组件的伸缩端和支撑板(35)铰接。

8.根据权利要求1‑4任一所述的油茶果采收装置，其特征在于，所述行走机构(1)为履带式行走底盘。

9.一种油茶果采收方法，其特征在于，采用如权利要求1‑8任一所述的油茶果采收装置，其特征在于，所述机械手(312)带动绳索(33)连接到油茶树的主干(4)上方的分枝(5)后，所述旋转驱动件(31)驱动绳索卷筒(32)，进而通过绳索(33)带动油茶树的分枝(5)以频率f振动，其中，E为油茶树枝弯曲弹性模量，I1为主干(4)截面惯性矩，k为绳索(33)的弹性系数；

Δl为绳索(33)连接在分枝(5)位置与主干(4)的距离，l1为主干(4)长度，l2为分枝(5)长度，为分枝(5)与主干(4)轴线夹角，m1为主干(4)质量，m2为分枝(5)质量。

10.根据权利要求9所述的油茶果采收方法，其特征在于，所述旋转驱动件(31)、绳索卷筒(32)、绳索(33)和机械臂(311)设置为多组，驱动同一分枝(5)时，多组绳索(33)连接在所述分枝(5)的同一位置或者采用单组绳索(33)连接在所述分枝(5)预刚度条件下的一位置点。