1.具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，包括有定平台(4)及动平台(15)，定平台(4)与动平台(15)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；

所述第一运动支链包括有依次连接的第一移动副P11、第一连杆(1)、第二转动副R12、第二连杆组件(2)、第一支链组件、第七连杆组件、第二支链组件及第十二连杆组件(12)，还包括有依次连接的第三移动副P13、第三连杆(3)及第四转动副R14，第三连杆(3)的第一端通过第四转动副R14与定平台(4)连接，第三连杆(3)的第二端通过第三移动副P13与第二连杆组件(2)连接。

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第一移动副P11连接辅助移动电机。

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第四转动副R14连接转动电机。

4.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二连杆组件(2)包括有第一横杆(2‑1)及第二横杆(2‑2)，第一横杆(2‑1)及第二横杆(2‑2)之间设置有第一横杆连接杆(2‑3)；第一横杆(2‑1)为折线形连杆，第一横杆(2‑1)的第一端与第三移动副P13连接，第一横杆(2‑1)的第二端与第二转动副R12连接；

所述第七连杆组件包括有第三横杆(7‑1)及第四横杆(7‑2)，第三横杆(7‑1)及第四横杆(7‑2)之间设置有第二横杆连接杆(7‑3)；

所述第十二连杆组件(12)包括有第五横杆(12‑1)及竖杆(12‑2)，竖杆(12‑2)的一端与第五横杆(12‑1)连接，竖杆(12‑2)的另一端与动平台(15)连接；

所述第一支链组件包括有设置在第三横杆(7‑1)第一端与第二横杆(2‑2)第一端之间依次连接的第七转动副R17、第八连杆(8)、第八转动副R18、第九连杆(9)及第九转动副R19，第九转动副R19与第二横杆(2‑2)的第一端连接，第七转动副R17与第三横杆(7‑1)的第一端连接；还包括有在第三横杆(7‑1)第二端与第二横杆(2‑2)第二端之间依次连接的第六转动副R16、第六连杆(6)、第五转动副R15、第五连杆(5)及第十转动副R110，第十转动副R110与第二横杆(2‑2)的第二端连接，第六转动副R16与第三横杆(7‑1)的第二端连接；

所述第二支链组件包括有设置在第五横杆(12‑1)第一端与第四横杆(7‑2)第一端之间依次连接的第十四转动副R114、第十三连杆(13)、第十五转动副R115、第十四连杆(14)及第十六转动副R116，第十六转动副R116与第四横杆(7‑2)的第一端连接，第十四转动副R114与第五横杆(12‑1)的第一端连接；还包括有设置在第五横杆(12‑1)第二端与第四横杆(7‑2)第二端之间依次连接的第十三转动副R113、第十一连杆(11)、第十二转动副R112、第十连杆(10)及第十一转动副R111，第十一转动副R111与第四横杆(7‑2)的第二端连接，第十三转动副R113与第五横杆(12‑1)的第二端连接。

5.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括有依次连接的第二十三转动副R23、第十六连杆(16)、第二十二转动副R22、第十七连杆(17)、第二十一转动副R21，第二十一转动副R21还与定平台(4)连接，第二十三转动副R23还与动平台(15)连接。

6.根据权利要求5所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二十一转动副R21连接转动电机。

7.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第三运动支链包括有依次连接的第三十三转动副R33、第十八连杆(18)、第三十二转动副R32、第十九连杆(19)及第三十一转动副R31，第三十一转动副R31还与定平台(4)连接，第三十三转动副R33还与动平台(15)连接。

8.根据权利要求7所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第三十一转动副R31连接转动电机。