1.一种六维力传感器标定装置，其特征在于，包括：

水平标定台(1)，用于通过夹具(3)与六维力传感器(2)固定；

测力梁，用于和六维力传感器(2)的上盖连接，所述测力梁包括四个梁臂(4)，所述梁臂(4)与水平标定台(1)平行，四个所述梁臂固定为十字形结构且相交于同一竖直轴线上，所述测力梁与六维力传感器(2)上盖的连接点位于所述轴线上；所述四个梁臂(4)的长度相同；

加载组件，包括标准砝码(8)和拉绳(7)，所述拉绳(7)一端与标准砝码固定，另一端与一个梁臂(4)连接；

导向组件，包括与四个所述梁臂(4)一一对应设置的四个导向部，所述导向部包括第一承载梁(5)和第二承载梁(6)，所述第一承载梁(5)和对应的梁臂(4)平行，所述第二承载梁(6)位于第一承载梁(5)下侧且两者之间设有间距，所述第二承载梁(6)与第一承载梁(5)垂直且均固定于水平标定台上，所述导向组件用于通过改变拉绳(7)的布设方向实现对六维力传感器(2)标定方向的调节；

所述第一承载梁(5)的两端分别固定有一个第一定滑轮(9)，两个第一定滑轮(9)的转动轴线平行且与第一承载梁(5)垂直，并且两个第一定滑轮(9)的滑槽正对；

所述第二承载梁(6)的两端分别固连有一个第二定滑轮(11)，两个所述第二定滑轮(11)的转动轴线重合且与第二承载梁(6)平行。

2.根据权利要求1所述的一种六维力传感器标定装置，其特征在于，所述梁臂(4)远离夹具(3)一端的正上方固连有第一拉环(10)，且所述第一拉环(10)位于对应的第一承载梁(5)上靠近所述梁臂(4)的第一定滑轮(9)的正下方。

3.根据权利要求1所述的一种六维力传感器标定装置，其特征在于，每个所述梁臂(4)远离所述夹具(3)的一端均固定有第二拉环(12)，所述第二拉环(12)位于梁臂(4)与第一拉环(10)相邻的侧壁上，所述第二拉环(12)到夹具(3)的间距与任一个第二定滑轮(11)到第一承载梁(5)的间距相等。

4.根据权利要求1所述的一种六维力传感器标定装置，其特征在于，所述梁臂(4)的远离夹具(3)一端的正下方还固连有第三拉环(13)，所述水平标定台(1)与每个所述第三拉环(13)相对的位置均开设有通孔(14)。

5.根据权利要求1所述的一种六维力传感器标定装置，其特征在于，所述水平标定台(1)上还设置有升降机构，所述升降机构包括与控制器电连接的第一电动伸缩杆(15)、第二电动伸缩杆(16)、第三电动伸缩杆(17)以及第四电动伸缩杆(18)，所述第一电动伸缩杆(15)和第三电动伸缩杆(17)相对设置，所述第二电动伸缩杆(16)和第四电动伸缩杆(18)相对设置，且所述第一电动伸缩杆(15)、第二电动伸缩杆(16)、第三电动伸缩杆(17)以及第四电动伸缩杆(18)四者的伸缩端分别与一个第一承载梁(5)和第二承载梁(6)固连。

6.根据权利要求1所述的一种六维力传感器标定装置，其特征在于，所述夹具(3)包括固定块(31)，所述固定块(31)与所述水平标定台(1)固连，所述固定块(31)上侧壁开设有圆柱形的安装槽(32)，所述安装槽(32)的周侧开设有多个螺纹孔(33)，多个螺纹孔(33)圆周阵列分布，所述螺纹孔(33)螺接有螺栓(34)。

7.根据权利要求1‑6中任一所述的一种六维力传感器标定装置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，将六维力传感器(2)通过夹具固定于水平标定台上侧，确定六维力传感器(2)无任意方向的移动或旋转，将测力梁与六维力传感器(2)的上盖固定；

步骤二，依次调节四个第二承载梁(6)的高度，使四个第二承载梁(6)与梁臂(4)保持在同一水平高度上；

步骤三，对六维力传感器(2)的6个空间力分量标定，每个方向的标定均采用两条拉绳(7)和两个相同规格的标准砝码(8)；

Fx正向标定、Fx负向标定、Fy正向标定以及Fy负向标定，两条拉绳(7)一端分别一个标准砝码(8)连接，另一端通过同一个第二承载梁(6)导向并分别挂接在相对的两个梁臂(4)上，且两条拉绳(7)所在的平面平行；并且Fx正向标定和Fx负向标定方向相反，Fy正向标定和Fy负向标定方向相反；

Fz正向标定，两条拉绳(7)一端分别与一个标准砝码(8)连接，另一端分别挂接在相对的两个梁臂(4)上，且每条拉绳(7)均通过对应的第一承载梁(5)导向，两条拉绳(7)共面；

Fz负向标定，两条拉绳(7)分布置于相对的两个梁臂(4)的正下方，拉绳(7)的一端与对应的梁臂(4)连接，另一端竖直穿过水平标定台(1)并延伸至水平标定台(1)的下方与一个标准砝码(8)连接，两条拉绳(7)共面；

Mx正向标定、Mx负向标定、My正向标定以及My负向标定，标定时，两条拉绳(7)的一端分别与一个标准砝码(8)连接，另一端分别与相对设置的一个梁臂(4)连接，其中一个拉绳(7)竖直穿过水平标定台(1)设置，另一个拉绳(7)通过第一承载梁(5)导向，两条拉绳(7)共面；

Mz标定，两条拉绳(7)的一端分别与一个标准砝码(8)连接，另一端分别与相对设置的一个梁臂(4)连接，且两条拉绳(7)分别通过一个第二承载梁(6)导向，并且两个第二承载梁(6)平行，两条拉绳(7)所在的平面平行。