1.一种六维力传感器静、动态标定装置，其特征在于：包括垂直连接至竖直设置的底板(11)前侧面的标定试验台(12)，所述标定试验台(12)呈板状结构，其中部设有中心通孔，基座(13)安装固定于所述标定试验台(12)上表面，与所述标定试验台(12)的中心通孔共轴设置；待标定传感器(2)安装固定于所述基座(13)上，加载棒(3)通过连接座(31)安装于所述待标定传感器(2)上；所述加载棒(3)包括连接固定为十字型整体结构的横梁和竖梁，所述横梁的轴线垂直于所述底板(11)设置，该轴线方向为纵向，所述横梁靠近所述底板(11)的一端为后端，远离所述底板(11)的一端为前端，所述竖梁的轴线垂直于所述标定台(12)设置，该轴线方向为竖向，所述竖梁顶端为上端，底端为下端，与竖向及纵向均垂直的方向为横向；

第一加载工位轴(41)和竖向转向轴(43)均位于所述标定试验台(12)上方，分别通过支撑座连接固定至所述底板(11)的前侧面顶部和后侧面顶部，所述第一加载工位轴(41)、竖向转向轴(43)的转轴沿横向设置；第二加载工位轴(42)通过连接架连接固定至所述标定试验台(12)右侧，其转轴沿纵向设置；纵向力加载轴(51)、横向力矩加载轴(53)、两个纵向力矩加载轴(54)和转向轴(55)通过连接架连接固定至所述标定试验台(12)上表面，所述纵向力加载轴(51)和所述横向力矩加载轴(53)的转轴沿横向设置，分别位于所述基座(13)的前方和后方，两个所述纵向力矩加载轴(54)分别位于所述基座(13)的左侧和右侧，其转轴沿纵向设置；两个所述竖向力矩加载轴(52)安装固定至所述标定试验台(12)的上表面，分别位于所述基座(13)的左侧和右侧，其转轴沿竖向设置；所述转向轴(55)位于所述基座(13)后方，其转轴沿横向设置；

绳(6)和砝码(7)设置为以下六种状态中的一种：横向力加载状态：包括一根绳(6)和一个砝码(7)，所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)末端，所述绳(6)依次由所述第二加载工位轴(42)顶部、右侧张紧绕设经过，其前端与所述加载棒(3)的下端连接固定；所述绳(6)在所述下端及其与所述第二加载工位轴(42)的切点之间沿横向张紧；

纵向力加载状态：包括一根绳(6)和一个砝码(7)，所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)末端，所述绳(6)依次由所述纵向力加载轴(51)底部、前侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，其前端与所述加载棒(3)的下端连接固定；所述绳(6)在所述下端及其与所述纵向力加载轴(51)的切点之间沿纵向张紧；

竖向力加载状态：包括一根绳(6)和一个砝码(7)，所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)末端，所述绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，其前端与所述加载棒(3)上端的通孔(32)连接固定；所述绳(6)在所述上端及其与所述第一加载工位轴(41)的切点之间沿竖向张紧；

横向力矩加载状态：包括两根绳(6)和一个砝码(7)，第一根所述绳(6)依次由横向力矩加载轴(53)底部、后侧、顶部以及所述纵向力加载轴(51)顶部、前侧、底部张紧绕设经过，该绳(6)的前端和末端分别与所述加载棒(3)的所述上端和所述加载棒(3)的所述下端连接固定；该绳(6)在所述上端及其与所述横向力矩加载轴(53)的切点之间沿纵向张紧，在所述下端及其与所述纵向力加载轴(51)的切点之间沿纵向张紧；

另一根所述绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端与第一根所述绳(6)的中部连接固定，末端连接固定所述砝码(7)；该绳(6)在其前端及其与所述第一加载工位轴(41)的切点之间沿竖向张紧；

纵向力矩加载状态：包括两根绳(6)和一个砝码(7)，第一根所述绳(6)依次由第一个纵向力矩加载轴(54)底部、右侧、顶部以及另一个纵向力矩加载轴(54)顶部、左侧、底部张紧绕设经过，该绳(6)的前端和末端分别与所述加载棒(3)的所述下端和所述加载棒(3)的所述上端连接固定；该绳(6)在所述下端及其与第一个所述纵向力矩加载轴(54)的切点之间沿横向张紧，在所述上端与另一个所述纵向力矩加载轴(54)的切点之间沿横向张紧；

另一根所述绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端与第一根所述绳(6)的中部连接固定，末端连接固定所述砝码(7)；该绳(6)在其前端及其与所述第一加载工位轴(41)的切点之间沿竖向张紧；

竖向力矩加载状态：包括两根绳(6)和一个砝码(7)，第一根所述绳(6)依次由所述第一竖向力矩加载轴(52)前侧、左侧、后侧以及另一个竖向力矩加载轴(52)后侧、右侧、前侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端和末端分别与所述加载棒(3)的前端和所述加载棒(3)的后端连接固定；该绳(6)在所述前端与所述第一纵向力矩加载轴(52)的切点之间沿横向张紧，在所述后端与另一个所述纵向力矩加载轴(52)的切点之间沿横向张紧；

另一根所述绳(6)依次由所述转向轴(55)的底部、后侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端与第一根所述绳(6)的中部连接固定，末端连接固定所述砝码(7)；该绳(6)在其前端及其与所述转向轴(55)的切点之间沿纵向张紧。

2.根据权利要求1所述的一种六维力传感器静、动态标定装置，其特征在于：所述加载棒(3)的前端、后端、上端、下端均设有用于限位连接对应的所述绳(6)的卡槽，所述加载棒(3)的上端开设轴线沿横向的通孔(32)，所述通孔(32)用于竖向力加载状态中连接所述绳(6)的前端。

3.一种六维力传感器静、动态标定方法，用于使用如权利要求1‑2中任一项所述的六维力传感器静、动态标定装置对六维力传感器进行静、动态标定，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：安装传感器及十字梁

将基座(13)安装固定至标定试验台(12)上，再将待标定传感器(2)安装于所述基座(13)上，所述基座(13)、所述待标定传感器(2)和所述标定试验台(12)的中心通孔应当共轴设置，同时，应当使所述待标定传感器(2)测量的x、y轴分别沿横向、纵向；

随后，通过加载棒(3)下端设置的连接座(31)将所述加载棒(3)安装至所述待标定传感器(2)上，使加载棒(3)的竖梁与所述待标定传感器(2)测量的z轴重合，横梁沿纵向设置；

步骤二：进行Fx的静态标定和动态标定

取一根绳(6)和一个砝码(7)，将所述绳(6)的前端与加载棒(3)的下端连接固定，然后将该绳(6)依次由第二加载工位轴(42)顶部、右侧张紧绕设经过，再将所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)的末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴轴向力的静态标定，即Fx静态标定；

随后，通过瞬间截断所述绳(6)产生一个x轴的负阶跃力激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴轴向力的动态标定，即Fx动态标定；

步骤三，进行Fy的静态标定和动态标定

取一根绳(6)和一个砝码(7)，将所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的所述下端连接固定，然后将该绳(6)依次由纵向力加载轴(51)底部、前侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，再将所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)的末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴轴向力的静态标定，即Fy静态标定；

随后，通过瞬间截断所述绳(6)产生一个y轴的负阶跃力激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴轴向力的动态标定，即Fy动态标定；

步骤四，进行Fz的静态标定和动态标定

取一根绳(6)和一个砝码(7)，将所述绳(6)的前端与加载棒(3)的上端的通孔连接固定，然后将该绳(6)依次由第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，再将所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)的末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴轴向力的静态标定，即Fz静态标定；

随后，通过瞬间截断所述绳(6)产生一个z轴的负阶跃力激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴轴向力的动态标定，即Fz动态标定；

步骤五，进行Mx的静态标定和动态标定

取两根绳(6)和一个砝码(7)，将第一根所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的所述上端连接固定，然后将该绳(6)依次由横向力矩加载轴(53)底部、后侧、顶部以及所述纵向力加载轴(51)顶部、前侧、底部张紧绕设经过，再将该绳(6)的末端与所述加载棒(3)的所述下端连接固定；

将第二根所述绳(6)的前端与上述第一根绳(6)连接，再将该绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，并将所述砝码(7)连接固定至该绳(6)末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴扭矩的静态标定，即Mx静态标定；

随后，通过瞬间截断第二根绳(6)产生一个x轴扭矩形式的负阶跃力矩激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴扭矩的动态标定，即Mx动态标定；

步骤六，进行My的静态标定和动态标定

取两根绳(6)和一个砝码(7)，将第一根所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的所述下端连接固定，然后将该绳(6)依次由对应的第一个纵向力矩加载轴(54)底部、右侧、顶部以及另一个竖向力矩加载轴(54)顶部、左侧、底部张紧绕设经过，再将该绳(6)的末端与所述加载棒(3)的所述上端连接固定；

将第二根所述绳(6)的前端与上述第一根绳(6)连接，再将该绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，并将所述砝码(7)连接固定至该绳(6)末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴扭矩的静态标定，即My静态标定；

随后，通过瞬间截断第二根绳(6)产生一个y轴扭矩形式的负阶跃力矩激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴扭矩的动态标定，即My动态标定。

步骤七，进行Mz的静态标定和动态标定

取两根绳(6)和一个砝码(7)，将第一根所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的前端连接固定，然后将该绳(6)依次由所述第一竖向力矩加载轴(52)前侧、左侧、后侧以及另一个纵向力矩加载轴(52)后侧、右侧、前侧张紧绕设经过，再将该绳(6)的末端与所述加载棒(3)的后端连接固定；

将第二根绳(6)的前端与上述第一根绳(6)连接，再将该绳(6)依次由所述转向轴(55)的后侧、底部以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，并将所述砝码(7)连接固定至该绳(6)末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴扭矩的静态标定，即Mz静态标定；

随后，通过瞬间截断第二根绳(6)产生一个z轴扭矩形式的负阶跃力矩激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴扭矩的动态标定，即Mz动态标定。

4.一种六维力传感器静、动态标定装置，其特征在于：包括垂直连接至竖直设置的底板(11)前侧面的标定试验台(12)，所述标定试验台(12)呈板状结构，其中部设有中心通孔，基座(13)安装固定于所述标定试验台(12)上表面，与所述标定试验台(12)的中心通孔共轴设置；待标定传感器(2)安装固定于所述基座(13)上，加载棒(3)通过连接座(31)安装于所述待标定传感器(2)上；所述加载棒(3)包括连接固定为十字型整体结构的横梁和竖梁，所述横梁的轴线垂直于所述底板(11)设置，该轴线方向为纵向，所述横梁靠近所述底板(11)的一端为后端，远离所述底板(11)的一端为前端，所述竖梁的轴线垂直于所述标定台(12)设置，该轴线方向为竖向，所述竖梁顶端为上端，底端为下端，与竖向及纵向均垂直的方向为横向；

第一加载工位轴(41)和竖向转向轴(43)均位于所述标定试验台(12)上方，分别通过支撑座连接固定至所述底板(11)的前侧面顶部和后侧面顶部，所述第一加载工位轴(41)、竖向转向轴(43)的转轴沿横向设置；

纵向力加载轴(51)、横向力矩加载轴(53)、两个纵向力矩加载轴(54)和转向轴(55)通过连接架连接固定至所述标定试验台(12)上表面，所述纵向力加载轴(51)和所述横向力矩加载轴(53)的转轴沿横向设置，分别位于所述基座(13)的前方和后方，两个所述纵向力矩加载轴(54)分别位于所述基座(13)的左侧和右侧，其转轴沿纵向设置；所述转向轴(55)位于所述基座(13)后方，其转轴沿横向设置；

第一单工位转向轴(561)、第二单工位转向轴(562)、第三单工位转向轴(563)和两个竖向力矩加载轴(52)安装固定至所述标定试验台(12)的上表面，转轴均沿竖向设置；两个所述竖向力矩加载轴(52)分别位于所述基座(13)的左侧和右侧，所述第一单工位转向轴(561)位于所述基座(13)与左侧的所述纵向力矩加载轴(54)之间，所述第二单工位转向轴(562)位于所述第一单工位转向轴(561)的右后方；所述第三单工位转向轴(563)位于所述基座(13)与所述转向轴(55)之间；

绳(6)和砝码(7)设置为以下六种状态中的一种：横向力加载状态：包括一根绳(6)和一个砝码(7)，所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)末端，所述绳(6)依次由右侧的所述第一个纵向力矩加载轴(54)底部、右侧、顶部，另一个纵向力矩加载轴(54)的顶部、左侧、底部，所述第一单工位转向轴(561)前侧、右侧，所述第二单工位转向轴(562)左侧、后侧，所述第三单工位转向轴(563)前侧、右侧，所述横向力矩加载轴(53)底部、后侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，其前端与所述下端连接固定；所述绳(6)在所述下端及其与所述纵向力矩加载轴(54)的切点之间沿横向张紧；

纵向力加载状态：包括一根绳(6)和一个砝码(7)，所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)末端，所述绳(6)依次由所述纵向力加载轴(51)底部、前侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，其前端与所述加载棒(3)的下端连接固定；所述绳(6)在所述下端及其与所述纵向力加载轴(51)的切点之间沿纵向张紧；

竖向力加载状态：包括一根绳(6)和一个砝码(7)，所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)末端，所述绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，其前端与所述加载棒(3)上端的通孔(32)连接固定；所述绳(6)在所述上端及其与所述第一加载工位轴(41)的切点之间沿纵向张紧；

横向力矩加载状态：包括两根绳(6)和一个砝码(7)，第一根所述绳(6)依次由横向力矩加载轴(53)底部、后侧、顶部以及所述纵向力加载轴(51)顶部、前侧、底部张紧绕设经过，该绳(6)的前端和末端分别与所述加载棒(3)的所述上端和所述加载棒(3)的所述下端连接固定；该绳(6)在所述上端及其与所述横向力矩加载轴(53)的切点之间沿纵向张紧，在所述下端及其与所述纵向力加载轴(51)的切点之间沿纵向张紧；

另一根所述绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端与第一根所述绳(6)的中部连接固定，末端连接固定所述砝码(7)；该绳(6)在其前端及其与所述第一加载工位轴(41)的切点之间沿竖向张紧；

纵向力矩加载状态：包括两根绳(6)和一个砝码(7)，第一根所述绳(6)依次由第一个纵向力矩加载轴(54)底部、右侧、顶部以及另一个纵向力矩加载轴(54)顶部、左侧、底部张紧绕设经过，该绳(6)的前端和末端分别与所述加载棒(3)的所述下端和所述加载棒(3)的所述上端连接固定；该绳(6)在所述下端及其与第一个所述纵向力矩加载轴(54)的切点之间沿横向张紧，在所述上端与另一个所述纵向力矩加载轴(54)的切点之间沿横向张紧；

另一根所述绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端与第一根所述绳(6)的中部连接固定，末端连接固定所述砝码(7)；该绳(6)在其前端及其与所述第一加载工位轴(41)的切点之间沿竖向张紧；

竖向力矩加载状态：包括两根绳(6)和一个砝码(7)，第一根所述绳(6)依次由所述第一竖向力矩加载轴(52)前侧、左侧、后侧以及另一个竖向力矩加载轴(52)后侧、右侧、前侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端和末端分别与所述加载棒(3)的前端和所述加载棒(3)的后端连接固定；该绳(6)在所述前端与所述第一纵向力矩加载轴(52)的切点之间沿横向张紧，在所述后端与另一个所述纵向力矩加载轴(52)的切点之间沿横向张紧；

另一根所述绳(6)依次由所述转向轴(55)的底部、后侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，该绳(6)的前端与第一根所述绳(6)的中部连接固定，末端连接固定所述砝码(7)；该绳(6)在其前端及其与所述转向轴(55)的切点之间沿纵向张紧。

5.根据权利要求3所述的一种六维力传感器静、动态标定装置，其特征在于：所述加载棒(3)的前端、后端、上端、下端均设有用于限位连接对应的所述绳(6)的卡槽，所述加载棒(3)的上端开设轴线沿横向的通孔(32)，所述通孔(32)用于竖向力加载状态中连接所述绳(6)的前端。

6.一种六维力传感器静、动态标定方法，用于使用如权利要求4‑5中任一项所述的六维力传感器静、动态标定装置对六维力传感器进行静、动态标定，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：安装传感器及十字梁

将基座(13)安装固定至标定试验台(12)上，再将待标定传感器(2)安装于所述基座(13)上，所述基座(13)、所述待标定传感器(2)和所述标定试验台(12)的中心通孔应当共轴设置，同时，应当使所述待标定传感器(2)测量的x、y轴分别沿横向、纵向；

随后，通过加载棒(3)下端设置的连接座(31)将所述加载棒(3)安装至所述待标定传感器(2)上，使加载棒(3)的竖梁与所述待标定传感器(2)测量的z轴重合，横梁沿纵向设置；

步骤二：进行Fx的静态标定和动态标定

取一根绳(6)和一个砝码(7)，将所述绳(6)的前端与加载棒(3)的下端连接固定，然后将该绳(6)依次由第一个纵向力矩加载轴(54)底部、右侧、顶部，另一个纵向力矩加载轴(54)的顶部、左侧、底部，所述第一单工位转向轴(561)前侧、右侧，所述第二单工位转向轴(562)左侧、后侧，所述第三单工位转向轴(563)前侧、右侧，所述横向力矩加载轴(53)底部、后侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，再将所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)的末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴轴向力的静态标定，即Fx静态标定；

随后，通过瞬间截断所述绳(6)产生一个x轴的负阶跃力激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴轴向力的动态标定，即Fx动态标定；

步骤三，进行Fy的静态标定和动态标定

取一根绳(6)和一个砝码(7)，将所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的所述下端连接固定，然后将该绳(6)依次由纵向力加载轴(51)底部、前侧以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，再将所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)的末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴轴向力的静态标定，即Fy静态标定；

随后，通过瞬间截断所述绳(6)产生一个y轴的负阶跃力激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴轴向力的动态标定，即Fy动态标定；

步骤四，进行Fz的静态标定和动态标定

取一根绳(6)和一个砝码(7)，将所述绳(6)的前端与加载棒(3)的上端的通孔连接固定，然后将该绳(6)依次由第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，再将所述砝码(7)连接固定至所述绳(6)的末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴轴向力的静态标定，即Fz静态标定；

随后，通过瞬间截断所述绳(6)产生一个z轴的负阶跃力激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴轴向力的动态标定，即Fz动态标定；

步骤五，进行Mx的静态标定和动态标定

取两根绳(6)和一个砝码(7)，将第一根所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的所述上端连接固定，然后将该绳(6)依次由横向力矩加载轴(53)底部、后侧、顶部以及所述纵向力加载轴(51)顶部、前侧、底部张紧绕设经过，再将该绳(6)的末端与所述加载棒(3)的所述下端连接固定；

将第二根所述绳(6)的前端与上述第一根绳(6)连接，再将该绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，并将所述砝码(7)连接固定至该绳(6)末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴扭矩的静态标定，即Mx静态标定；

随后，通过瞬间截断第二根绳(6)产生一个x轴扭矩形式的负阶跃力矩激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)x轴扭矩的动态标定，即Mx动态标定；

步骤六，进行My的静态标定和动态标定

取两根绳(6)和一个砝码(7)，将第一根所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的所述下端连接固定，然后将该绳(6)依次由对应的第一个纵向力矩加载轴(54)底部、右侧、顶部以及另一个竖向力矩加载轴(54)顶部、左侧、底部张紧绕设经过，再将该绳(6)的末端与所述加载棒(3)的所述上端连接固定；

将第二根所述绳(6)的前端与上述第一根绳(6)连接，再将该绳(6)依次由所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，并将所述砝码(7)连接固定至该绳(6)末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴扭矩的静态标定，即My静态标定；

随后，通过瞬间截断第二根绳(6)产生一个y轴扭矩形式的负阶跃力矩激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)y轴扭矩的动态标定，即My动态标定。

步骤七，进行Mz的静态标定和动态标定

取两根绳(6)和一个砝码(7)，将第一根所述绳(6)的前端与所述加载棒(3)的前端连接固定，然后将该绳(6)依次由所述第一竖向力矩加载轴(52)前侧、左侧、后侧以及另一个纵向力矩加载轴(52)后侧、右侧、前侧张紧绕设经过，再将该绳(6)的末端与所述加载棒(3)的后端连接固定；

将第二根绳(6)的前端与上述第一根绳(6)连接，再将该绳(6)依次由所述转向轴(55)的后侧、底部以及所述第一加载工位轴(41)前侧、顶部，竖向转向轴(43)顶部、后侧张紧绕设经过，并将所述砝码(7)连接固定至该绳(6)末端；

待所述砝码(7)静止后，记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴扭矩的静态标定，即Mz静态标定；

随后，通过瞬间截断第二根绳(6)产生一个z轴扭矩形式的负阶跃力矩激励，并记录所述待标定传感器(2)响应，完成所述待标定传感器(2)z轴扭矩的动态标定，即Mz动态标定。