1.一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动；所述滑动件与滑动槽体之间设有弹性组件；所述弹性组件包括弹性件和支撑块，所述支撑块的两侧设有滑动凸棱；所述滑动槽体的内壁开设有与滑动凸棱滑动配合的滑槽；所述套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，以实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联。

2.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述支撑块上表面设有第一弹性件限位槽，所述套筒盖体下端面设有若干个第二弹性件限位槽；所述弹性件的两端分别与第一弹性件限位槽和第二弹性件限位槽卡接固定。

3.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述滑动件沿转轴向四周呈放射状分布；所述滑动槽体与所述滑动件的数目相同且形状适配。

4.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述套筒的开口端设有与套筒盖体相对接的可拆卸连接结构。

5.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述转轴为圆柱体结构；所述滑动件为扁形长方体结构；所述滑动槽体为与滑动件截面形状适配的长方体结构。

6.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述转轴远离套筒的一端中部设有螺纹槽孔，所述套筒的下部设有与螺纹槽孔形状适配的安装件，所述转轴与相邻的软体机械臂内部刚性结构的套筒的下部相连接。

7.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述套筒盖体为空心圆环状结构。

8.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述套筒盖体设有若干安装通孔，所述套筒的开口端设有若干与所述安装通孔相对相应的安装槽孔。

9.根据权利要求8所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述安装通孔与所述第二弹性件限位槽的位置交错分布。

10.一种内部嵌有如权利要求1-9任一所述的软体机械臂内部刚性结构的气动机械臂式软体机器人。