1.一种环形轨道RGV运行控制装置，其特征在于：包括RGV车体总成(1)，以及设置于RGV车体总成(1)上的RGV输送总成(2)、电气控制箱总成(3)、运行驱动总成(4)，所述电气控制箱总成(3)内部设有控制模块和电机变频器，所述运行驱动总成(4)包括输送电机(402)和用于驱动行走轮的驱动电机；

控制模块，接收RGV调度服务器发送的RGV小车任务后，发送包含运行速度的行走驱动命令，并将运行速度转换为参考脉冲值，同时通过电气控制箱总成(3)获取实际脉冲值，基于参考脉冲值、实际脉冲值的比较结果，通过电机变频器对实时速度进行调整；

电机变频器，与控制模块相连，通过控制驱动电机实现对实时速度的调整，同时在RGV运行过程中通过控制驱动电机自动调整RGV车体总成(1)的运行扭矩偏差；

RGV输送总成(2)，与控制模块相连，控制输送电机(402)双向运行。

2.根据权利要求1所述的环形轨道RGV运行控制装置，其特征在于：所述驱动电机包括用于驱动前端行走轮的前驱动电机(403)和用于驱动后端行走轮的后驱动电机(401)，所述前驱动电机(403)和后驱动电机(401)均由电机变频器驱动。

3.根据权利要求1所述的环形轨道RGV运行控制装置，其特征在于：所述电气控制箱总成(3)包括与控制模块相连的安全避障雷达(301)、PGV读码器(302)和滤波电缆总成(303)；

安全避障雷达(301)，用于向控制模块提供环形轨道中相邻运行RGV小车的检测信号；

PGV读码器(302)，用于采集实际脉冲值并发送给控制模块；

滤波电缆总成(303)，通过无线发射接收器与RGV调度服务器建立通信，并建立控制模块与RGV调度服务器之间的无线实时心跳连接。

4.根据权利要求1所述的环形轨道RGV运行控制装置，其特征在于：所述电气控制箱总成(3)内部还设有用于为电气控制箱总成(3)提供安全保护功能的电器热保护器总成，所述RGV输送总成(2)通过电器热保护器总成的接触器控制输送电机(402)双向运行。

5.根据权利要求4所述的环形轨道RGV运行控制装置，其特征在于：还包括电源总成(5)，所述电源总成(5)通过电源滑束线与电器热保护器总成相连，为RGV车体总成(1)提供动力电源。