1.一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，包括下肢壳体，其特征在于，所述下肢壳体包括大腿外壳骨架(1)、大腿内侧保护壳(2)、小腿外壳骨架(3)、换向阀防水外壳(4)、大腿油缸外壳(6)、小腿油缸外壳(7)和足体(8)，所述大腿外壳骨架(1)一侧设置有油管(9)，所述大腿油缸外壳(6)内侧设置有膝关节油缸(10)，所述大腿油缸外壳(6)内侧设置有大腿油缸活塞杆(11)，所述大腿油缸活塞杆(11)顶端设置有固定座(12)，所述固定座(12)一端表面设置有摆动油缸(13)，所述摆动油缸(13)一端表面设置有双耳环底座(14)，所述膝关节油缸(10)底端表面设置有腿部液压换向阀组(15)，所述腿部液压换向阀组(15)一端表面设置有膝关节大腿连杆(16)，所述膝关节大腿连杆(16)一端设置有膝关节小腿连杆(17)，所述膝关节小腿连杆(17)顶端设置有膝关节油缸活塞杆(1701)，所述小腿油缸外壳(7)端部内侧设置有小腿油缸活塞杆(18)，所述足体(8)内侧设置有脚蹼(19)，所述脚蹼(19)底端裱膜设置有碳钎维片(20)，所述足体(8)底端表面设置有防滑橡胶片(21)，所述固定座(12)底端和足体(8)顶端均设置有转动副(22)。

2.根据权利要求1所述的一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，其特征在于，所述大腿外壳骨架(1)、大腿内侧保护壳(2)和小腿外壳骨架(3)均为碳钎维复合层构成，所述换向阀防水外壳(4)为不锈钢材质构成，其换向阀防水外壳(4)一侧设置有防水外壳顶盖，通过固定螺栓连接固定。

3.根据权利要求1所述的一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，其特征在于，所述大腿油缸外壳(6)、小腿油缸外壳(7)和足体(8)均为铝型材构成，所述大腿内侧保护壳(2)和油管(9)通过固定螺栓连接固定，其油管(9)包括上出口和下出口。

4.根据权利要求1所述的一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，其特征在于，所述大腿油缸外壳(6)和膝关节油缸(10)通过销轴连接固定，所述大腿油缸外壳(6)和大腿油缸活塞杆(11)通过连杆销轴连接固定，所述大腿油缸活塞杆(11)和固定座(12)通过转动副(22)连接固定，其转动副(22)内侧设置有销轴。

5.根据权利要求1所述的一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，其特征在于，所述固定座(12)与摆动油缸(13)和双耳环底座(14)通过两组底座轴承和油缸固定销轴连接固定，其摆动油缸(13)和双耳环底座(14)均为铝型材构成，所述腿部液压换向阀组(15)和膝关节大腿连杆(16)通过连杆插销连接固定。

6.根据权利要求1所述的一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，其特征在于，所述膝关节小腿连杆(17)和小腿油缸活塞杆(18)为活动连接，其均为两组设置，所述小腿油缸活塞杆(18)和足体(8)通过转动副(22)连接固定，其转动副(22)内侧设置有销轴和端鱼眼轴承连接固定。