1.一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：包括主体机构、清洁机构和感知机构，所述主体机构包括动力组件和吸附组件，所述动力组件包括真空泵和机器人平台(3)，所述真空泵设置于所述机器人平台(3)内部，所述吸附组件包括四条可伸缩的机械腿(1)，所述机械腿包括机械大腿和机械小腿，所述机械大腿的一端与所述机器人平台(3)相连接，另一端与所述机械小腿相连接，所述机械小腿底部连接有吸盘(2)，所述真空泵与吸盘(2)通过管路和电磁阀连接，所述电磁阀用于控制所述真空泵与吸盘(2)的连通或者断开，所述真空泵用于提供负压，当吸盘(2)接触或者离开玻璃幕墙墙面时打开负压，所述机器人平台(3)内部设有控制模块，所述真空泵与吸盘(2)与控制模块连接，所述控制模块用于控制所述电磁阀开启或关闭，每条所述机械腿(1)内分别设置有微型电机，所述微型电机用于将所述机械腿(1)伸长或缩短，所述微型电机与所述控制模块连接；

所述清洁机构包括水路组件和刷洗组件，所述水路组件包括水箱、水泵、水管和分水器，所述水路组件设置于所述机器人平台(3)内部，所述水箱与所述水泵通过所述水管连接，所述分水器设置于所述水管上；所述刷洗组件包括喷水帘、滚轴、滚刷(4)和胶皮，所述滚刷(4)与滚轴转动连接，所述滚轴与所述机器人平台(3)底部固定连接，所述胶皮与所述机器人平台(3)固定连接，所述喷水帘与所述机器人平台(3)底部固定连接，所述喷水帘与所述水泵通过输水管路连接；

所述感知机构包括前端深度摄像头(5)和后端深度摄像头(6)，所述前端深度摄像头(5)设置于所述机器人平台(3)前端，所述后端深度摄像头(6)设置于所述机器人平台(3)后端，所述前端深度摄像头(5)用于检测前方环境和障碍物高度，所述后端深度摄像头(6)用于检测清洁之后的玻璃幕墙墙面，并判断玻璃幕墙的清洁程度，所述感知机构与所述控制模块连接，所述前端深度摄像头(5)还用于采集玻璃幕墙图像信息，并标记出重度污染区域和轻度污染区域并传输至控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：还包括安全组件，所述安全组件包括安全绳和张紧部件，所述张紧部件上设有滑轮，所述张紧部件与所述安全绳通过滑轮滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：还包括清洁液储存盒，所述清洁液储存盒与所述水泵连接。

4.根据权利要求1所述的一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：所述喷水帘端部设有若干个喷水孔，所述喷水孔上设置有喷水孔盖，所述喷水孔盖与所述控制模块连接，所述控制模块用于控制所述喷水孔盖开启或者关闭。

5.根据权利要求4所述的一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：所述喷水孔盖的启闭分为四种状态，分别是全开启、开启二分之一、开启三分之一或者全关闭。

6.根据权利要求5所述的一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：所述喷水孔盖全开启时其喷水水流呈扩散状态，所述喷水孔盖开启二分之一时其喷水水流呈轻微扩散状态，所述喷水孔盖开启三分之一时其喷水水流呈集中状态，所述喷水孔盖全关闭时无水流流出。

7.根据权利要求6所述的一种可越障幕墙清洁机器人，其特征在于：所述喷水水流呈扩散状态的覆盖面积为64平方厘米，所述喷水水流呈轻微扩散状态的覆盖面积为36平方厘米，所述喷水水流呈集中状态时的覆盖面积为9平方厘米。