1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：依次传动设置的转动基座(1)、大臂伸缩组件、小臂活动组件和夹爪(11)；

所述小臂活动组件包括转动座(6)，所述转动座(6)与所述大臂伸缩组件的一端传动连接，所述转动座(6)上设有依次传动连接的驱动组(8)、齿轮箱(7)、传动臂组(9)和转动腕传动组件(10)，所述转动腕传动组件(10)与所述夹爪(11)传动连接；

所述传动臂组(9)驱动所述转动腕传动组件(10)带动所述夹爪(11)实现转动、偏转和抓取。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述转动座(6)上固接有传动臂安装座(15)，所述驱动组(8)的固定端固接在所述传动臂安装座(15)的一端，所述传动臂组(9)转动设置在所述传动臂安装座(15)远离所述驱动组(8)的一端，所述齿轮箱(7)设置在所述传动臂安装座(15)内；

所述传动臂组(9)包括由外至内依次套设的第一传动臂(901)、第二传动臂(902)和第三传动臂(903)，所述第一传动臂(901)与所述传动臂安装座(15)的端部转动连接；所述第一传动臂(901)与所述齿轮箱(7)的其中一个输出轴传动连接；

所述第二传动臂(902)与所述第一传动臂(901)同轴转动设置，所述第二传动臂(902)与所述齿轮箱(7)的第二个出轴传动连接；

所述第三传动臂(903)与所述第二传动臂(902)同轴转动设置，所述第三传动臂(903)与所述齿轮箱(7)的第三个出轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述齿轮箱(7)包括依次叠放的第一齿轮(701)、第二齿轮(702)和第三齿轮(703)，所述第一齿轮(701)与所述第一传动臂(901)的一端同轴固接，所述第二齿轮(702)与所述第二传动臂(902)的一端同轴固接，所述第三齿轮(703)与所述第三传动臂(903)的一端同轴固接，所述第一齿轮(701)啮合有第一驱动齿轮(705)，所述第二齿轮(702)啮合有第二驱动齿轮(704)，所述第三齿轮(703)啮合有第三驱动齿轮(706)，所述第一驱动齿轮(705)、所述第二驱动齿轮(704)和所述第三驱动齿轮(706)分别与所述驱动组(8)的三个输出轴传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述驱动组(8)第一驱动电机(801)、第二驱动电机(802)和第三驱动电机(803)，所述第一驱动电机(801)、所述第二驱动电机(802)和所述第三驱动电机(803)的固定端均固接在所述传动臂安装座(15)上；

所述第一驱动电机(801)的输出轴与所述第一驱动齿轮(705)轴心固接，所述第二驱动电机(802)的输出轴与所述第二驱动齿轮(704)轴心固接，所述第三驱动电机(803)与所述第三驱动齿轮(706)轴心固接。

5.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述转动腕传动组件(10)包括转动腕(1009)，所述转动腕(1009)转动连接有转动腕安装座(13)，所述转动腕安装座(13)与所述第一传动臂(901)靠近所述夹爪(11)的一端固接；

所述转动腕(1009)的一端固接有第二从动锥齿轮(1004)，所述第二从动锥齿轮(1004)啮合有第二驱动锥齿轮(1001)，所述第二驱动锥齿轮(1001)与所述第二传动臂(902)的端部轴心固接；

所述转动腕(1009)内转动连接有第一传动齿轮(1005)，所述第一传动齿轮(1005)的一侧轴心固接有第三从动锥齿轮(1003)，所述第三从动锥齿轮(1003)与所述第二从动锥齿轮(1004)同轴设置，所述第三从动锥齿轮(1003)与所述第二从动锥齿轮(1004)转动连接，所述第三从动锥齿轮(1003)啮合有第三驱动锥齿轮(1002)，所述第三驱动锥齿轮(1002)与所述第三传动臂(903)的端部轴心固接；

所述第一传动齿轮(1005)啮合有第二传动齿轮(1006)，所述第二传动齿轮(1006)转动连接在所述转动腕(1009)远离所述第一传动臂(901)的一侧，所述第二传动齿轮(1006)同轴固接有第一传动锥齿轮(1007)，所述第一传动锥齿轮(1007)啮合有第二传动锥齿轮(1008)，所述第二传动锥齿轮(1008)与所述夹爪(11)传动连接；

所述夹爪(11)的一端固接在所述转动腕(1009)远离所述第一传动臂(901)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述夹爪(11)包括夹爪基座(1101)，所述夹爪基座(1101)固接在所述转动腕(1009)远离所述第一传动臂(901)的一端；

所述夹爪基座(1101)远离所述第一传动臂(901)的一侧周向等间隔铰接有若干抓取部，若干所述抓取部传动连接有同一移动座(1106)，所述移动座(1106)螺纹连接有螺纹杆(1107)，所述螺纹杆(1107)贯穿所述夹爪基座(1101)与所述第二传动锥齿轮(1008)轴心固接。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述抓取部包括爪块(1103)，所述爪块(1103)一端的两侧分别铰接有第一连杆(1102)和第二连杆(1104)的一端，所述第一连杆(1102)和所述第二连杆(1104)的另一端与所述夹爪基座(1101)边缘铰接，所述第二连杆(1104)位于靠近所述夹爪基座(1101)圆心的一侧，所述第二连杆(1104)中部铰接有第三连杆(1105)的一端，所述第三连杆(1105)的另一端与所述移动座(1106)的边部铰接。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述大臂伸缩组件包括大臂(12)，所述大臂(12)的顶端与所述转动座(6)底部铰接，所述大臂(12)底端铰接有转台(2)的顶端，所述转台(2)的底端与所述转动基座(1)的输出轴固接；

所述转台(2)的两侧分别固接有大臂电机(3)和连杆电机(4)的固定端，所述大臂电机(3)的输出轴与所述大臂(12)的端部固接；

所述连杆电机(4)的输出轴上固接有凸轮，所述凸轮的远离所述连杆电机(4)的输出轴的一端铰接有连杆(5)的一端，所述连杆(5)的另一端与所述转动座(6)的底部一侧铰接。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述转动基座(1)包括基座(105)，所述基座(105)中部转动连接有涡轮(103)，所述涡轮(103)啮合有蜗杆(102)，所述蜗杆(102)的一端轴心固接有电机(101)的输出轴，所述电机(101)的固定端与所述基座(105)侧壁固接，所述涡轮(103)同轴固接有转动台(104)的底部，所述转动台(104)的顶部与所述转台(2)底部固接。