1.一种轮腿尾撑复合式移动机器人平台，其特征在于：包括前机身、后机身、变形轮腿装置、前后机身姿态调节装置和尾部可调节支撑杆；

所述变形轮腿装置设置于前机身和后机身的两侧，其可变形为轮式结构或腿式结构，用于承载机器人平台整体行进；

所述前机身后端铰接于后机身前端；所述前后机身姿态调节装置设置于前机身和后机身之间，用于驱动前机身与后机身绕铰轴转动；

所述尾部可调节支撑杆设置于后机身尾部，其设有可俯仰摆动的尾撑杆，用于在机器人平台越障时将后机身撑起。

2.根据权利要求1所述的轮腿尾撑复合式移动机器人平台，其特征在于：所述变形轮腿装置包括驱动电机、内支架、外支架、圆弧齿形腿、中心齿轮、空套轴、中心轴、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ和电磁离合器；所述中心齿轮位于内支架与外支架之间并通过中心轴与驱动电机输出轴传动连接；所述圆弧齿形腿铰接于内支架与外支架之间并围绕中心齿轮均匀分布有若干个，且各圆弧齿形腿的齿部与中心齿轮相互啮合；所述齿轮Ⅰ通过外套于中心轴的空套轴与内支架固定；所述电磁离合器的固定端固定于机身，其活动端与齿轮Ⅱ传动连接，且所述齿轮Ⅱ与齿轮Ⅰ相互啮合。

3.根据权利要求2所述的轮腿尾撑复合式移动机器人平台，其特征在于：所述圆弧齿形腿包括圆弧形腿杆和一体成型于圆弧形腿杆端部的不完全齿轮。

4.根据权利要求2所述的轮腿尾撑复合式移动机器人平台，其特征在于：所述内支架与外支架沿圆周方向设有若干个与圆弧齿形腿一一对应的用于铰接安装圆弧齿形腿的安装孔。

5.根据权利要求1所述的轮腿尾撑复合式移动机器人平台，其特征在于：所述后机身前端固定有连接轴；所述前机身后端设有与连接轴配合的轴承；所述前后机身姿态调节装置包括固定安装于前机身的姿态调节驱动电机和用于将姿态调节驱动电机的动力传递至连接轴的带传动机构Ⅰ；所述带传动机构Ⅰ包括主动带轮Ⅰ、从动带轮Ⅰ和连接于主动带轮Ⅰ和从动带轮Ⅰ之间的同步带Ⅰ；所述主动带轮Ⅰ固定连接于姿态调节驱动电机输出轴；所述从动带轮Ⅰ固定连接于连接轴。

6.根据权利要求1所述的轮腿尾撑复合式移动机器人平台，其特征在于：所述尾部可调节支撑杆包括尾撑杆、尾杆驱动电机和带传动机构Ⅱ，所述尾撑杆内端固定设有铰轴并通过该铰轴与后机身尾部铰接；所述带传动机构Ⅱ包括与尾杆驱动电机转轴固定的主动带轮Ⅱ、与所述铰轴固定的从动带轮Ⅱ和连接于主动带轮Ⅱ与从动带轮Ⅱ之间的同步带Ⅱ。