1.一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：包括头部（1）、躯干和肢体（6），所述头部（1）连接在躯干前端；所述躯干包括前躯干（2）、后躯干（3），所述前躯干（2）后端和后躯干（3）前端转动连接并设有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于控制前躯干（2）和后躯干（3）按照设定的角度左右往复转动；所述肢体（6）包括对称设置在躯干四角的支撑脚；所述躯干前后端设有第二驱动机构，所述第二驱动机构用于控制四个支撑脚抬起和落下，相邻的支撑脚交替起落；所述第一驱动机构控制前躯干（2）和后躯干（3）向两侧都转动到最大角度后再回到原位为第一周期，所述第二驱动机构控制两个相邻的支撑脚均完成抬起和落下为第二周期，第一周期和第二周期时间相等，第二驱动机构比第一驱动机构提前四分之一周期开始运动。

2.根据权利要求1所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述躯干后端设有尾巴（7），设有第三驱动机构用于驱动尾巴（7）朝后躯干转动方向相反方向摆动。

3.根据权利要求1所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括分别设置在前躯干（2）和后躯干（3）上的角度舵机B（402）和角度舵机C（403），所述角度舵机B（402）和角度舵机C（403）的输出轴分别连接有独立的曲柄，连个曲柄独立铰接有第一连杆，两个连杆分别铰接在前躯干（2）和后躯干（3）的左右相对两侧；所述角度舵机B（402）和角度舵机C（403）的中心位于躯干的中线上。

4.根据权利要求1所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括分别设置在躯干前后端的角度舵机A（401）和角度舵机D（404），角度舵机A（401）和角度舵机D（404）的中心位于躯干的中线上；所述角度舵机A（401）和角度舵机D（404）的输出轴分别连接有独立舵机臂，两个舵机臂分别铰接有联动双曲柄机构；所述联动双曲柄机构包括对称设置的两组第二连杆（604）、摆杆（603）和平行杆（602），所述摆杆（603）包括短杆和长杆，所述短杆和长杆按照设定角度一体成型，所述平行杆（602）与长杆平行设置且位于长杆的下方；所述第二连杆（604）一端与舵机臂铰接，另一端与摆杆（603）的短杆铰接；所述短杆和长杆的连接处铰接在躯干上，所述长杆的端部与支撑脚铰接；所述平行杆（602）一端铰接在躯干上，另一端铰接在支撑脚上。

5.根据权利要求4所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述联动双曲柄机构宽度与躯干的长度比值为0.875。

6.根据权利要求1所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述支撑脚包括支撑杆（605）和脚板（601），脚板（601）连接在支撑杆（605）底部，所述脚板（601）底部设有若干凸起。

7.根据权利要求1所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述躯干设有控制主板（4）和电池（8），电池（8）与控制主板（4）、第一驱动结构和第二驱动机构电性连接；

控制主板（4）与第一驱动结构和第二驱动机构电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述头部（1）内置视觉反馈系统，头部（1）两侧设置有红外避障系统，头部（1）底部安装有扬声器模块，所述视觉反馈系统、红外避障系统和扬声器模块与控制主板（4）电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种扭腰行进式仿生蜥蜴机器人，其特征在于：所述前躯干（2）后端和后躯干（3）前端设有相匹配的凸起，两个凸起通过转轴（5）铰接。