1.一种仿生蜥蜴机器人，其特征在于，包括头模块（1）、躯干模块（2）、肢体模块（3）和尾模块（4），所述头模块（1）安装于所述躯干模块（2）前端，所述尾模块（4）安装于所述躯干模块（2）后端，多个所述肢体模块（3）成对安装于所述躯干模块（2）两侧，各模块关节处设置有驱动器，还包括传感器和控制器，所述控制器通信连接所述驱动器和所述传感器，并通过所述传感器的检测结果控制所述驱动器工作；

所述躯干模块（2）包括依次铰接的头连模块（21）、前肢连模块（22）、前躯干模块（23）、至少一个中躯干模块（24）、后躯干模块（25）和后肢连模块（26），所述头连模块（21）的前端设置有头横摆机座（211），所述前肢连模块（22）和所述后肢连模块（26）分别连接所述肢体模块（3）；

所述前肢连模块（22）包括前中心块（221），所述前中心块（221）的两侧连接所述肢体模块（3），所述前中心块（221）后端的前摆驱动器（B1）铰接所述前躯干模块（23）的前躯干腔（231）的前端，所述中躯干模块（24）包括中躯干腔（241），所述中躯干腔（241）前端的中摆驱动器（B2）铰接所述前躯干腔（231）后端的V型块（232），所述后躯干模块（25）包括后躯干腔（251），所述后躯干腔（251）前端的后摆驱动器（B3）铰接所述中躯干腔（241）的后端，所述后肢连模块（26）包括后中心块（261），所述后中心块（261）的两侧连接所述肢体模块（3），所述后中心块（261）前端的末摆驱动器（B4）铰接所述后躯干腔（251）后端，所述前摆驱动器（B1）、所述中摆驱动器（B2）、所述后摆驱动器（B3）和所述末摆驱动器（B4）驱动相连部件横向摆动；

所述肢体模块（3）包括大臂（31）和小臂（35），所述大臂（31）的一端通过肢一驱动器（C1）和肢二驱动器（C2）连接所述前中心块（221）的两侧和所述后中心块（261）的两侧，并驱动所述大臂（31）纵向摆动和竖向摆动，所述大臂（31）的另一端通过肢三驱动器（C3）和肢四驱动器（C4）连接所述小臂（35），并驱动所述小臂（35）竖向摆动和横向摆动；

所述大臂（31）包括主动摇杆（311）、被动摇杆（313）和铰接两者的连杆（312），所述小臂（35）包括小臂腿（351）、关节球（352）和接地爪（353）；

当所述主动摇杆（311）摆动，通过所述连杆（312）带动所述被动摇杆（313）摆动，所述主动摇杆（311）与所述肢二驱动器（C2）的输出轴固定连接，所述被动摇杆（313）一端与所述肢一驱动器（C1）的下输出轴通过前转接块（222）铰接，另一端与肢三机座（33）铰接；

肢二机座（32）与所述肢一驱动器（C1）的上输出轴固定连接，所述肢二机座（32）内装载所述肢二驱动器（C2），所述肢三机座（33）内装载所述肢三驱动器（C3），所述肢三驱动器（C3）的输出轴与肢四机座（34）固定连接，所述肢四机座（34）内装载所述肢四驱动器（C4），所述肢四驱动器（C4）的输出轴连接延长板的上端，所述延长板的下端通过螺钉连接所述小臂腿（351）的上端，两个所述延长板对称设置，夹持所述肢四驱动器（C4），且两个所述延长板的下端合拢后共同连接所述小臂腿（351）的上端。

2.根据权利要求1所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述头模块（1）包括底架（11）、保持架（12）和支架（13），所述底架（11）侧端固定连接所述保持架（12），所述底架（11）侧端铰接所述支架（13），所述支架（13）上安装有摄像头，所述底架（11）的头俯仰机座（111）上安装有头俯仰驱动器（A1），所述头俯仰驱动器（A1）连接所述支架（13），并驱动所述支架（13）竖向摆动，所述底架（11）后端与所述躯干模块（2）前端的头横摆机座（211）铰接，所述头横摆机座（211）上安装有头横摆驱动器（A2），所述头横摆驱动器（A2）连接所述保持架（12），并驱动所述保持架（12）横向摆动。

3.根据权利要求1所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述前躯干腔（231）内安装所述控制器的下位机，所述中躯干腔（241）内安装所述控制器的上位机，所述后躯干腔（251）内安装动力源。

4.根据权利要求1所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述关节球（352）上设置有压力传感器，各所述驱动器上设置有角位移传感器，所述头模块（1）和所述躯干模块（2）上设置有超声波传感器。

5.根据权利要求4所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述中躯干模块（24）两侧连接有所述肢体模块（3）。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述尾模块（4）包括依次铰接的多个尾关节（41），前端的所述尾关节（41）上设置有连接所述躯干模块（2）后端的尾摆驱动器（D），后端的所述尾关节（41）连接有拓展块（42），所述拓展块（42）上设置有外接其他模块的拓展孔（421）。