1.一种仿生蜥蜴机器人，其特征在于，包括头模块(1)、躯干模块(2)、肢体模块(3)和尾模块(4)，所述头模块(1)安装于所述躯干模块(2)前端，所述尾模块(4)安装于所述躯干模块(2)后端，多个所述肢体模块(3)成对安装于所述躯干模块(2)两侧，各模块关节处设置有驱动器，还包括传感器和控制器，所述控制器通信连接所述驱动器和所述传感器，并通过所述传感器的检测结果控制所述驱动器工作。

2.根据权利要求1所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述头模块(1)包括底架(11)、保持架(12)和支架(13)，所述底架(11)侧端固定连接所述保持架(12)，所述底架(11)侧端铰接所述支架(13)，所述支架(13)上安装有摄像头，所述底架(11)的头俯仰机座(111)上安装有头俯仰驱动器(A1)，所述头俯仰驱动器(A1)连接所述支架(13)，并驱动所述支架(13)竖向摆动，所述底架(11)后端与所述躯干模块(2)前端的头横摆机座(211)铰接，所述头横摆机座(211)上安装有头横摆驱动器(A2)，所述头横摆驱动器(A2)连接所述保持架(12)，并驱动所述保持架(12)横向摆动。

3.根据权利要求2所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述躯干模块(2)包括依次铰接的头连模块(21)、前肢连模块(22)、前躯干模块(23)、至少一个中躯干模块(24)、后躯干模块(25)和后肢连模块(26)，所述头连模块(21)的前端设置有所述头横摆机座(211)，所述前肢连模块(22)和所述后肢连模块(26)分别连接所述肢体模块(3)。

4.根据权利要求3所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述前肢连模块(22)包括前中心块(221)，所述前中心块(221)的两侧连接所述肢体模块(3)，所述前中心块(221)后端的前摆驱动器(B1)铰接所述前躯干模块(23)的前躯干腔(231)的前端，所述中躯干模块(24)包括中躯干腔(241)，所述中躯干腔(241)前端的中摆驱动器(B2)铰接所述前躯干腔(231)后端的V型块(232)，所述后躯干模块(25)包括后躯干腔(251)，所述后躯干腔(251)前端的后摆驱动器(B3)铰接所述中躯干前(241)的后端，所述后肢连模块(26)包括后中心块(261)，所述后中心块(261)的两侧连接所述肢体模块(3)，所述后中心块(261)前端的末摆驱动器(B4)铰接所述后躯干腔(251)后端，所述前摆驱动器(B1)、所述中摆驱动器(B2)、所述后摆驱动器(B3)和所述末摆驱动器(B4)驱动相连部件横向摆动。

5.根据权利要求4所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述前躯干腔(231)内安装所述控制器的下位机，所述中躯干腔(241)内安装所述控制器的上位机，所述后躯干腔(251)内安装动力源。

6.根据权利要求5所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述肢体模块(3)包括大臂(31)和小臂(35)，所述大臂(31)的一端通过肢一驱动器(C1)和肢二驱动器(C2)连接所述前中心块(221)的两侧或所述后中心块(261)的两侧，并驱动所述大臂(31)纵向摆动和竖向摆动，所述大臂(31)的另一端通过肢三驱动器(C3)和肢四驱动器(C4)连接所述小臂(35)，并驱动所述小臂(35)竖向摆动和横向摆动。

7.根据权利要求6所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述大臂(31)包括主动摇杆(311)、被动摇杆(313)和铰接两者的连杆(312)，所述小臂(35)包括小臂腿(351)、关节球(352)和接地爪(353)。

8.根据权利要求7所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述关节球(352)上设置有压力传感器，各所述驱动器上设置有角位移传感器，所述头模块(1)和所述躯干模块(2)上设置有超声波传感器。

9.根据权利要求8所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述中躯干模块(24)两侧连接有所述肢体模块(3)。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的仿生蜥蜴机器人，其特征在于，所述尾模块(4)包括依次铰接的多个尾关节(41)，前端的所述尾关节(41)上设置有连接所述躯干模块(2)后端的尾摆驱动器(D)，后端的所述尾关节(41)连接有拓展块(42)，所述拓展块(42)上设置有外接其他模块的拓展孔(421)。