1.导管插针装置，其特征在于，包括

针治具固定架(10)，用于固定针治具；

导管拿取装置(20)，用于拿取固定导管；

活动装置(30)，用于驱动所述针治具固定架(10)或导管拿取装置(20)活动以使针治具插入到导管的管口中；

视觉检测装置(40)，用于实时检测针治具插入导管的深度，所述活动装置(30)根据所述视觉检测装置(40)的检测信息进行动作。

2.如权利要求1所述的导管插针装置，其特征在于，还包括用于照射所述视觉检测装置(40)检测位置的光源(50)，所述光源(50)与所述视觉检测装置(40)位于同一侧。

3.如权利要求2所述的导管插针装置，其特征在于，所述视觉检测装置(40)设置于针治具插接端的下方，所述光源(50)位于针治具下方且呈(45)°斜向上照射。

4.如权利要求1所述的导管插针装置，其特征在于，导管内设有多个管口，还包括用于采集导管内管口位置图像的管口图像采集装置(601)、用于拿取导管端部的导管抓取装置(602)以及用于驱动导管抓取装置(602)绕自身轴转动的转动装置(603)，所述转动装置(603)根据所述管口图像采集装置(601)的采集图像信息进行动作。

5.如权利要求4所述的导管插针装置，其特征在于，所述转动装置(603)包括齿轮传动结构(6031)以及驱动所述齿轮传动结构(6031)动作的转动驱动器(6032)，所述齿轮传动结构(6031)动作时带动所述导管抓取装置(602)绕着导管轴线转动。

6.如权利要求4所述的导管插针装置，其特征在于，所述转动装置(603)还包括用于固定导管端部的导管定位装置(604)。

7.如权利要求1所述的导管插针装置，其特征在于，所述针治具固定架(10)包括用于放置第一针治具的第一固定架(101)、用于放置第二针治具的第二固定架(102)以及用于驱动任一所述第一固定架(101)或第二固定架(102)升降移动的升降装置(103)。

8.如权利要求7所述的导管插针装置，其特征在于，还包括用于检测第二针治具位置的插针检测装置，所述插针检测装置设置于所述第二固定架(102)上，所述升降装置(103)根据所述插针检测装置的检测信息驱动所述第二固定架(102)升降移动。

9.如权利要求1所述的导管插针装置，其特征在于，所述导管拿取装置(20)包括连接座(201)以及两分别设置于所述连接座(201)相对两侧的夹爪气缸(202)，所述夹爪气缸(202)的两夹爪上均设有与导管外壁相适配的凹槽，各所述夹爪气缸(202)的两夹爪相互靠近后两所述凹槽形成与导管相适配的通孔。

10.如权利要求9所述的导管插针装置，其特征在于，还包括用于支撑导管的支撑件(70)，所述支撑件(70)沿导管长度方向设有放置槽(701)以及对应所述夹爪气缸(202)的夹爪设置的缺口(702)。