1.一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元(1)，其特征在于，所述主体结构单元(1)底部对称设有两个折纸结构单元(2)，主体结构单元(1)底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元(2)包括折纸执行器(13)，折纸执行器(13)为多段折弯软体材质，折纸执行器(13)上设有限制层(11)，折纸执行器(13)设有能够充气的腔体，折纸执行器(13)能够弯折，主体结构单元(1)内设有用于收卷控制限制层(11)的舵机装置，主体结构单元(1)上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器(13)匹配的驱动控制系统单元。

2.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述主体结构单元(1)包括外壳支撑件(6)，外壳支撑件(6)底部固定有底座(12)，底座(12)底部设有用于固定折纸执行器(13)的长方形凹槽。

3.根据权利要求2所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述限制层(11)底端与折纸执行器(13)底端固定，折纸执行器(13)由上到下依次安装有连接块一(16)、连接块二(17)、连接块三(18)、连接块四(19)，限制层(11)的上端依次穿过连接块四(19)、连接块三(18)、连接块二(17)以及连接块一(16)。

4.根据权利要求3所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述舵机装置包括通过舵机支架(8)与底座(12)上侧固定的两个舵机(9)，舵机(9)匹配安装有旋转轴(10)，两个舵机(9)的旋转轴(10)分别与两个限制层(11)的顶端固定连接并收卷匹配。

5.根据权利要求4所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述吸盘机构包括与底座(12)底部固定的吸盘支架(14)，吸盘支架(14)底部安装固定有吸盘(15)。

6.根据权利要求5所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述驱动控制系统单元包括正压气路控制模块，负压气路控制模块以及电路控制模块。

7.根据权利要求6所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述正压气路控制模块包括安装设置在主体结构单元(1)内的正压气泵(21)，正压气泵(21)通过三通接头对接有两个调压阀(22)，两个调压阀(22)分别通过两个橡胶软管(20)与折纸执行器(13)的腔体对接连通。

8.根据权利要求7所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述负压气路控制模块包括安装设置在主体结构单元(1)内的负压气泵，负压气泵通过塑料管与吸盘(15)连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述电路驱动模块包括控制器(23)和蓝牙模块(24)，外壳支撑件(6)上固定有控制器支架(7)，控制器(23)与蓝牙模块(24)均安装在控制器支架(7)上，控制器(23)通过杜邦线与蓝牙模块(24)，控制器(23)能够控制两个舵机(9)以及正压气泵(21)和负压气泵。

10.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述外壳支撑件(6)顶端固定有上层底板(5)，上层底板(5)固定安装有若干连接杆(4)，连接杆(4)另一端安装固定有半圆形挂件(3)。