1.基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1:由初始状态设定基础阻尼：

S11:根据车辆初始状态、车轮在车辆中的位置关系、驾驶需求设定各个车轮上的主动悬挂的基础阻尼Rsi，其中i表示车辆中不同位置车轮的编号；

S12：转向装置控制车轮行进轨迹，并带动测距装置移动至车轮行进轨迹上方；

S2：由车轮动作设定动作阻尼：

S21：转向阻尼参数

获取车轮转向角θ和车辆行驶速度v，根据车轮转向角θ和车辆行驶速度v数值大小，确定转向阻尼参数rz；

S22：刹车阻尼参数

力传感器获取刹车片受力f，根据刹车片受力f确定刹车阻尼参数rf；

S23：越障阻尼参数

通过调整转向电机转向角α和俯仰电机俯仰角β控制测距传感器测量区域与车轮在路面的行进轨迹重合，并测量测距传感器与路面行进轨迹之间间距L，测距传感器离地高度为D，则障碍高度d＝D‑L*sinβ，根据障碍高度d和车辆行驶速度v确定越障阻尼参数rd；

S24：车轮动作为S21至S23的一种或多种，根据获取的阻尼参数确定动作阻尼Rdi＝f(rz,rf,rd)，并确定主动悬挂的总阻尼Ri＝Rsi+Rdi+ΔRki+ΔRzi，其中ΔRki为倾角阻尼、ΔRzi为加速度阻尼；

f(rz,rf,rd)的获取，首先通过数学模型计算部分车轮动作下满足调控需求的动作阻尼Rdi仿真数据集一，然后通过实验获取该部分车轮动作下满足实际需求的动作阻尼Rdi实验数据集，通过第一神经网络训练仿真数据集一和实验数据集，获得仿真数据与实验数据的关系模型一，计算更多车轮动作下的仿真数据集二，并联合仿真数据集一通过第二神经网络训练，获取车轮动作与仿真数据的关系模型二；实际计算动作阻尼Rdi时，将参数rz,rf,rd输入关系模型二，得到仿真结果，再将仿真结果输入关系模型一得到实验结果，最终确定实际调控的动作阻尼Rdi；

S3：确定倾角阻尼和加速度阻尼；

S31：输出倾角传感器和加速度传感器的监测数据；

S32：根据倾角数据判断车厢底板的倾斜变化是否满足要求，若不满足则根据倾角超出幅值确定倾角阻尼ΔRki，并跳转至S24修正主动悬挂的总阻尼Ri；

S33：根据加速度数据判断车厢底板是否满足平稳性要求，若不满足则根据加速度超出幅值确定加速度阻尼ΔRzi，并跳转至S24修正主动悬挂的总阻尼Ri；

S4：判断车辆运动状态是否终止，若终止则结束，没有终止则跳转至S1。

2.根据权利要求1所述的基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，步骤S21中，相同车轮转向角θ下，内侧转弯路径和外侧转弯路径对应车轮主动悬挂的转向阻尼参数rz不同，分别以正负代表，当仅有转向动作时，动作阻尼Rdi＝f(rz,0,0)，内外侧路径主动悬挂的动作阻尼具有一定差值，使车辆转向平稳。

3.根据权利要求1所述的基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，步骤S22中，相同刹车片受力f下，车辆前车轮和后车轮对应主动悬挂的刹车阻尼参数rf不同，分别以正负代表；当仅有刹车动作时，动作阻尼Rdi＝f(0,rf,0)，前后车轮主动悬挂的动作阻尼具有一定差值，保证车辆制动平稳的同时具有较好的刹车性能。

4.根据权利要求1所述的基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，分别输出车辆状态、基础阻尼Rsi、车轮动作、动作阻尼Rdi、倾角阻尼ΔRki、加速度阻尼ΔRzi，根据车辆状态和车轮动作分类，将输出阻尼数值分类记录，对比同类别下的数据变化，量化主动悬挂性能，当性能下降至设定阈值，给出故障提示。

5.根据权利要求1所述的基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整装置，包括车身(1)、转向装置(2)、车轮(3)、刹车装置(4)、车架(5)、测距装置(6)、主动悬挂(7)，车身(1)前端设置有转向装置(2)，转向装置(2)下方设置有车架(5)，车架(5)两侧设置有刹车装置(4)，刹车装置(4)上方设置有主动悬挂(7)，主动悬挂(7)一侧设置有车轮(3)，车轮(3)前方设置有测距装置(6)，其特征在于：车身(1)包括车厢底板(101)、倾角传感器(102)、加速度传感器(103)，倾角传感器(102)设置在车厢底板(101)上方，加速度传感器(103)设置在倾角传感器(102)四周；

转向装置(2)包括方向盘(201)、转向器(202)、连杆(203)、转向节(204)、摆臂(205)，方向盘(201)下方设置有转向器(202)，转向器(202)两侧设置有连杆(203)，连杆(203)一侧设置有转向节(204)，转向节(204)一侧设置有摆臂(205)；

刹车装置(4)包括刹车盘(401)、刹车片(402)、力传感器(403)，刹车盘(401)一侧设置有刹车片(402)，刹车片(402)一侧设置有获取刹车片(402)受力的力传感器(403)；

测距装置(6)包括底座(601)、转向电机(602)、俯仰电机(603)、测距传感器(604)，底座(601)下方设置有转向电机(602)，转向电机(602)下方设置有俯仰电机(603)，俯仰电机(603)一侧设置有测距传感器(604)；

主动悬挂(7)包括液压阻尼调节器(701)、弹簧(702)、液压缸(703)，液压阻尼调节器(701)上方设置有弹簧(702)，弹簧(702)上方设置有液压缸(703)。

6.根据权利要求5所述的基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，加速度传感器(103)设置在主动悬挂(7)的正上方，倾角传感器(102)设置在车厢底板(101)的中心位置。

7.根据权利要求5所述的基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整方法，其特征在于，测距装置(6)通过丝杠光杆结构安装在车架(5)上，并通过丝杠螺母结构与转向器(202)连接，其运动轨迹由方向盘(201)控制，使其始终位于车轮(3)行进轨迹上。