1.一种可变刚度可变阻尼半主动悬架，其特征在于：包括主磁流变阻尼器、副磁流变阻尼器、主弹簧和副弹簧；

所述主磁流变阻尼器和主弹簧并联，所述副磁流变阻尼器和副弹簧并联，所述主磁流变阻尼器和副磁流变阻尼器同轴串联，所述主弹簧和副弹簧同轴串联；

根据下方法控制所述悬架的阻尼和刚度：

建立所述悬架的等效阻尼和等效刚度模型，其中，等效阻尼模型为：等效刚度模型为：

其中，k1为主弹簧的刚度值，k2为副弹簧的刚度值，c1为主磁流变阻尼器的阻尼值，c2副磁流变阻尼器的阻尼值，ω为所述悬架的固有频率；

获取车辆的期望刚度值a和期望阻尼值b，并将期望刚度值a和期望阻尼值b分别代入到等效刚度模型和等效阻尼模型中并联立组成方程组求出主磁流变阻尼器的阻尼值c1和副磁流变阻尼器的阻尼值c2；

根据阻尼值c1和阻尼值c2查找阻尼值-电流关系对照表，确定出主磁流变阻尼器和副磁流变阻尼器的驱动电流值，按照获取的驱动电流值向主磁流变阻尼器和副磁流变阻尼器提供工作电流。

2.根据权利要求1所述可变刚度可变阻尼半主动悬架，其特征在于：根据如下方法获得车辆的期望刚度值a和期望阻尼值b：采集车辆的垂直方向的加速度信号；

计算车辆垂直方向的加速度与加速度期望值的差值和加速度变化率；

将加速度与加速度期望值的差值输入到PLC控制器中，采用模糊算法得出比例调节系数、微分调节系数和积分调节系数；

建立期望刚度值a的计算模型：

其中：a＝Kd1·ε+KP1·ε+Ki1·ε，Kd1、KP1和Ki1分别为加速度与加速度期望值的差值输入到PLC控制器中通过模糊算法得到的微分调节系数、比例调节系数和积分调节系数，ε为加速度与加速度期望值的差值；

将加速度变化率信号输入到PLC控制器中，采用模糊算法得出比例调节系数KP2、积分调节系数Ki2和微分调节系数Kd2，建立期望阻尼值b的计算模型：b＝Kd2·δ+KP2·δ+Ki2·δ，其中，δ为加速度变化率。

3.根据权利要求1所述可变刚度可变阻尼半主动悬架，其特征在于：所述主磁流变阻尼器和副磁流变阻尼器的结构相同。