1.一种攀爬越障机器人的运动机构，包括上下布置的第一主夹杆(1‑1)与第二主夹杆(1‑2)、并联连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的三个分支以及一一安装在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮；

所述三个分支包括两个结构相同的第一分支以及一个第二分支；

所述第一分支包括依次连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的第一卡夹机构、第四转动副(R4)、第一移动副(7)、第一虎克铰(R9)以及第二卡夹机构；

所述第二分支包括依次连接在第一主夹杆与第二主夹杆之间的第二虎克铰(R10)、第二移动副(8)以及第八转动副(R8)；第八转动副的轴线平行于第二主夹杆的中心线并且垂直于第二移动副的轴线；

第八转动副轴线平行于第二虎克铰与第二移动副相连的转动轴线，且平行于第一分支中第一虎克铰与第二卡夹机构相连的转动轴线；第一分支中的第四转动副轴线平行于第一虎克铰与第一移动副相连的转动轴线，且平行于第二虎克铰与第一主夹杆相连的转动轴线。

2.根据权利要求1所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：第一卡夹机构结构与第二卡夹机构相同，均包括与主夹杆一起依次首尾铰接后形成平行四边形机构的第一卡夹杆(3)、第一横杆(4)以及第二卡夹杆(5)；其中所有的铰接轴线相互平行且与主夹杆的中心线垂直。

3.根据权利要求2所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：所述平行四边形机构依次包括与主夹杆一起首尾相接的第一转动副(R1)、第一卡夹杆(3)、第三转动副(R3)、第一横杆(4)、第五转动副(R5)、第二卡夹杆(5)以及第七转动副(R7)；所述第一转动副轴线至第三转动副轴线之间的距离，与第五转动副轴线至第七转动副轴线之间的距离相等；并且第一转动副轴线至第三转动副轴线的连线，与第五转动副轴线至第七转动副轴线的连线相互平行。

4.根据权利要求3所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：所述平行四边形机构中所有的转动副轴线相互平行。

5.根据权利要求4所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：所述第四转动副设置在第一横杆的中部，并且第四转动副轴线垂直于第三转动副以及第五转动副轴线。

6.根据权利要求5所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：所述第二虎克铰连接在第一主夹杆的中间位置，第八转动副连接在第二主夹杆的中间位置。

7.根据权利要求6所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：所述第一卡夹杆与第二卡夹杆之间增设有第二横杆(6)，第二横杆的一端通过第二转动副(R2)铰接在第一卡夹杆的中部，另一端通过第六转动副(R6)铰接在第二卡夹杆的中部；并且第二转动副轴线至第六转动副轴线之间的距离，与第三转动副轴线至第五转动副轴线之间的距离相等，第二转动副的轴线与第六转动副的轴线平行于第三转动副的轴线。