1.两级式储能变流器改进滑模自抗扰控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、PCS控制器设计

步骤1.1、计算dq坐标系下变流器交流侧微分方程和交流侧瞬时功率，并由此计算d、q轴电流与功率的关系式；

储能系统经过DC/DC双向变换器给两级式PCS变流器接入输入电压，通过控制变流器输出的功率来供给交流负载使用，PCS在abc坐标系下的变量关系为：(1)

式（1）中，ua,ub,uc为网侧三相电压，ia,ib,ic为网侧三相电流，uga,ugb,ugc为交流电网电压，L为滤波参数， 为滤波电感寄生参数，idc为稳压电容电流，Cdc为稳压电容，udc为直流母线电压，ir为电池电流，sj为表征变流器中各桥臂开关管通断状态的开关函数，j=a,b,c，(2)将式(1)经过坐标变换得到dq坐标系下变流器交流侧微分方程为：(3)

式(3)中，w为电网电压角频率，udr=sdudc，uqr=squdc，sd、sq分别为d、q轴开关函数，ud，uq分别为d、q轴输入电压，id，iq分别为d、q轴输入电流；

在电网电压三相平衡的基础下，取电网电压d轴方向作为电压矢量的方向，即ud=ug，uq=

0，根据瞬时功率理论，得到交流侧瞬时功率为：(4)

式（4）中，P为交流侧输出有功功率，Q为交流测输出无功功率；

由式(4)计算出d、q轴电流与功率的关系式为：(5)；

步骤1.2、有限时间观测器设计；

将式(3)转换成ADRC的范式为：(6)

式（6）中，ω为电网电压角频率，bd、bq分别为d、q轴控制量增益，fd、fq分别为等效后的d、q轴集总扰动，所述集总扰动包括系统未建模部分、耦合部分以及系统内外扰动，集总扰动表达式为：(7)

令状态变量xd1=id，xd2=fd，xq1=iq，xq2=fq，则式(6)写成如下形式：(8)

根据式(8)设计有限时间观测器的形式为：(9)

式（9）中，l1,2,3,4>0为观测器增益，0.5<α1=α3<1，α2=α4=2α，zd1、zd2、zq1、zq2分别为xd1、xd2、xq1、xq2的观测值；

步骤1.3、根据等效控制律和切换控制律得出PCS综合控制律；

令坐标变换后的id，iq与参考值之间的偏差e1、e2为：(10)

式（10）中，idref为id的参考值，iqref为iq的参考值；

构造d、q轴积分滑模函数s1、s2为：(11)

式(11)中， 、 、 、 、 、 均为滑模面系数，且均大于等于0；

令 ，并将其代入到式(6)中得出d、q轴等效控制律udr,eq、uqr,eq：(12)

以改进型的复合变速趋近律作为滑模自抗扰的切换控制律，d、q轴切换控制律ud,sw、uq,sw如下：

(13)

式（13）中，δ为可变的指数参数；

(14)

式（14）中，γ>1，0<ε<1，μ>0，s为滑模函数，s根据δ与d、q轴的对应关系分别取s1、s2；

因此，得到PCS在d、q轴综合控制律udr、uqr为：(15)；

步骤2、双向DC/DC控制设计DC/DC变换器采用电压外环、电流内环双环控制，电流内环控制器设计过程与电压外环控制器设计过程相同，电压外环控制器采用改进后滑模自抗扰控制，通过有限时间观测器估计系统不确定部分，将其估计值用于补偿扰动，在反馈控制中采用改进积分滑模。

2.根据权利要求1所述的两级式储能变流器改进滑模自抗扰控制方法，其特征在于，所述步骤2中电压外环控制器设计具体如下：DC/DC变换器的功率开关管为VT1，VT2，d，d′分别为VT1，VT2的占空比，由于VT1,VT2互补导通即d+d′=1，因此只需控制其中一个开关管另一个开关管的通断状态即同时得出，当开关管VT1导通VT2关断时，DC/DC变换器工作在Buck模式；当开关管VT1关断VT2导通时变换器工作在Boost模式，根据状态空间平均法得DC/DC变换器的状态方程为：(16)

式（16）中，uin为储能电池的放电电压，同时uin作为DC变换器的输入电压，Ldc为滤波电感，fv（t）为电压外环未知扰动，fc（t）为电流内环未知扰动,i0为储能变流器直流侧输入电流；

将式(16)中电压方程转换成ADRC范式为：(17)

式（17）中，b1为电压环控制量增益，f1为控制输入之外的等效集总扰动；

令电压外环的状态变量 ，则电压外环观测器形式为：(18)

式（18）中，电压外环观测器增益 ，zv1、zv2分别为xv1、xv2的观测值；

记DC/DC变换器输出电压参考值为udcref，输出电压与参考值之间的电压偏差ev为：(19)

电压偏差关于时间的微分为：

(20)

式（20）中，b1为电压外环控制量增益，u1表示电压外环控制律；

设计电压外环积分滑模函数Sv为：(21)

式（21）中， 、 、 均为电压外环滑模面系数，且均大于0；

电压外环滑模反馈趋近律为：

(22)

式（22）中，k7、k8、k9均为趋近律系数，且均大于0；

联立式(17) (22)得电压外环控制律为：~

(23)。