1.基于超螺旋滑模观测器的储能变流器改进自抗扰控制方法，其特征在于，对储能变流器建立二阶非线性数学模型，在此基础上将其化为满足二阶自抗扰的范式，将扰动和系统的耦合部分等效为集总扰动，通过设计超螺旋滑模观测器对集总扰动进行观测补偿，然后设计反步互补滑模结合双幂次滑模趋近律作为反馈控制律；

具体按照以下步骤实施：

步骤1、建立储能变流器数学模型；

储能系统包括储能电池、DC‑AC变流器、滤波电路、负载和交流电网，储能电池为DC‑AC变流器供电，变流器输出功率为负载供电，当变流器输出的功率不足负载所需时的功率缺额由电网补偿，当变流器输出的功率大于负载所需时多余的功率并网使用，同时也控制电网电能通过变流器向储能电池输电存储；

根据基尔霍夫定律得储能变流器在abc坐标系下的变量关系为：式(1)中，Cdc为稳压电容，idc为稳压电容电流，ir为电池电流，ua、ub、uc为网侧三相电压，ia、ib、ic为网侧三相电流，uga、ugb、ugc为交流电网电压，L、C为滤波参数，R为滤波电感寄生参数，sj(j＝a,b,c)为表征变流器中各桥臂开关管通断状态的开关函数,其具体内容如式(2)所示，将式(1)经过坐标变换得到dq坐标系下变流器交流侧微分方程为：式(3)中，ω为电网电压角频率，udr＝sdudc，uqr＝squdc，sd,sq分别为d、q轴开关函数，ud，uq分别为d、q轴输入电压，id，iq分别为d、q轴输入电流；

步骤2、超螺旋滑模观测器设计；

根据瞬时功率理论，得到dq坐标系下交流侧瞬时功率为：式(4)中，ud，uq分别为d轴和q轴上的电网电压，id，iq分别为储能变流器交流测d轴和q轴的电流；

在给定功率参考值后，由式(4)得到电流内环的参考值为：对式(3)求二阶导数并转换为二阶自抗扰的范式为：令状态变量x1＝id，x4＝iq，进一步将式(6)表述为如下形式：式(7)中，bd、bq为控制量增益，fd、fq分别为d轴和q轴等效后的集总扰动，fd、fq具体形式为：根据式(7)设计超螺旋滑模观测器为：式(9)中，ed＝x1‑z1，eq＝x4‑z4，z1～6分别为x1～6的观测器估计值，k1～6>0，k1～6为观测器增益；

步骤3、反步互补滑模控制器设计；

记电流内环d、q轴电流id、iq与参考值的偏差为：对式(10)电流偏差求一阶导数得：构造Lyapunov函数V1为：

对V1求导得：

引入虚拟控制量ξ2使得： 其中α为大于零的系数，因此 则有：为了使V1导满足Lyapunov稳定性要求，需要使ξ2收敛至0，则根据滑模控制处于稳定时滑模函数会趋于零的特性，为ξ2设计滑模函数使其收敛至零；

在此采用互补滑模，设计广义滑模函数为：式(13)中，P为微分算子，η为常数；

则式(13)描述为：

对式(14)求一阶导数得：

设计空间中和Sg1正交的互补滑模面为：对Sc1求一阶导数得：

由上式(13)～(17)得两个滑模面之间的关系为： 其中S1＝Sg1+Sc1；

构造Lyapunov函数为：

对其求一阶导数得：

使 则互补滑模函数满足Lyapunov稳定性要求；

由 得出：

由式(20)得到d轴电流内环等效控制律为：采用双幂次趋近律设计d轴电流内环切换控制律：式(22)中，l1,2>0，1<δ,0<γ<1；

由式(21)和式(22)得d轴综合控制律udr为：udr＝udreq+usw1    (23)q轴电流内环的设计与d轴设计过程相同，q电流内环等效控制律为：q轴电流内环切换控制律为：

q轴综合控制律uqr为：

uqr＝uqreq+usw2    (26)。