1.一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，预设虚拟领导者轨迹并建立虚拟领导者位置随时间变化的方程；

步骤2，预设无人机编队队形，以地面上预先指定的点为原点构建惯性坐标系，根据惯性坐标系确定各无人机的编队函数；

步骤3，根据各无人机的编队函数以及虚拟领导者位置随时间变化的方程，计算得到各无人机的位置误差；

步骤4，根据各无人机的位置误差，设计非奇异终端滑模函数，进一步建立各无人机的抗扰控制律；

所述非奇异终端滑模函数具体如下：

其中，six，siy，siz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向采用的非奇异终端滑模函数，eix，eiy，eiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的位置误差，βi为大于零的参数，p，q满足关系： 且p，q均为正奇数；

无人机抗扰控制律具体如下：

其中，uix，uiy，uiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的抗扰控制律，ε，k均为大于零的参数，sgn(·)表示符号函数，xc，yc，zc分别表示虚拟领导者x方向、y方向、z方向的位置信息， 分别为第i号无人机x方向、y方向、z方向的干扰估计值；

步骤5，设计干扰观测器，观测外部未知干扰，确定抗扰控制律中的干扰补偿项。

2.根据权利要求1所述的抗干扰的无人机队形滑模控制方法，其特征在于，步骤1所述无人机状态方程具体如下：其中，i表示无人机编队队形中的第i号无人机，xi，yi，zi分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的位置坐标，vix，viy，viz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的速度，uix，uiy，uiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的控制输入，fix(t)，fiy(t)，fiz(t)分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向在t时刻受到的未知干扰信号。

3.根据权利要求1所述的抗干扰的无人机队形滑模控制方法，其特征在于，所述步骤2中，以地面上预先指定的点为原点构建惯性坐标系，惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的轴，确定编队中各无人机在惯性坐标系下的位置坐标，以无人机编队中的任一无人机的期望运动轨迹作为虚拟领导者轨迹，即该无人机与虚拟领导者位置重合，利用各无人机的x轴坐标减去虚拟领导者的x轴坐标，得到各无人机x轴的编队函数，同理，得到各无人机y轴和z轴的编队函数。

4.根据权利要求1所述的抗干扰的无人机队形滑模控制方法，其特征在于，所述步骤3中，无人机的位置误差为：其中，eix，eiy，eiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的位置误差，xc，yc，zc分别表示虚拟领导者x方向、y方向、z方向的位置信息，xi，yi，zi分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的位置坐标，hix，hiy，hiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的编队函数。

5.根据权利要求1所述的抗干扰的无人机队形滑模控制方法，其特征在于，所述步骤5中，干扰观测器具体如下：其中， 分别为第i号无人机x方向、y方向、z方向的干扰估计值，Zix,Ziy,Ziz为辅助状态变量，L为大于零的参数，xi,yi,zi分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的位置坐标，uix,uiy,uiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的抗扰控制律。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的抗干扰的无人机队形滑模控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的抗干扰的无人机队形滑模控制方法的步骤。