1.一种轮足式爬壁机器人，包括两个腿部机构和腰部机构，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘(1)，吸盘(1)上端同轴线连接固定有吸盘连接件(2)，吸盘连接件(2)上端同轴线固定有万向节(11)，万向节(11)上端同轴线固定有轮腿轴(4)，轮腿轴(4)上设有轮子(3)并设有控制轮子(3)的直线电机(10)，腰部机构包括第一腰部连接件(6)和第二腰部连接件(8)，第一腰部连接件(6)和第二腰部连接件(8)之间设有第三舵机(7)。

2.根据权利要求1所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述腿部机构还包括第一舵机(5)或者第二舵机(9),轮腿轴(4)上端与第一舵机(5)或者第二舵机(9)的输出轴固定。

3.根据权利要求1所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述轮子(3)同轴滑动安装在轮腿轴(4)上，直线电机(10)固定安装在轮腿轴(4)上，直线电机(10)的输出轴朝下并与轮子(3)轴向装配。

4.根据权利要求2所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述第一腰部连接件(6)的一端与第一舵机(5)非输出轴端固定连接，另一端与第三舵机(7)非输出轴端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述腰部机构还包括两个真空电磁阀(14)和两个真空发生器(15)，两个真空电磁阀(14)和两个真空发生器(15)均固定安装在第一腰部连接件(6)上。

6.根据权利要求2所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述第二腰部连接件(8)的一端安装在第三舵机(7)的输出轴上，另一端与第二舵机(9)非输出轴端固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述腰部机构还包括气泵(12)，气泵(12)固定安装在第二腰部连接件(8)上，两个吸盘(1)分别通过气管连接到两个真空电磁阀(14)的进气口，两个真空电磁阀(14)的出气口分别通过气管连接两个真空发生器(15)的一端，两个真空发生器(15)的另一端均过气管连接到气泵(12)的气口。

8.根据权利要求1所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述腰部机构还包括两个万向轮(13)，两个万向轮(13)分别固定安装在第二腰部连接件(8)的两侧。

9.根据权利要求7所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，两个所述真空发生器(15)与气泵(12)之间均连接设有三通阀，两个三通阀通过气管分别与两个吸盘(1)连接。

10.根据权利要求1所述的一种轮足式爬壁机器人，其特征在于，所述轮子(3)的侧面与万向节(11)靠近吸盘(1)的一端可拆卸安装有弹簧。