1.一种时间校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一采集装置在第一时刻朝向目标对象采集的第一感知信息，以及第二采集装置在第二时刻朝向所述目标对象采集的第二感知信息；

根据所述第一感知信息中所述目标对象的第一位置，以及所述第二感知信息中所述目标对象的第二位置，确定所述第一采集装置和所述第二采集装置的采集时间差；

以所述第二采集装置为参考，根据所述采集时间差以及所述第一时刻，校准得到所述第一采集装置后续采集触发时间，所述后续采集触发时间用于控制所述第一采集装置与所述第二采集装置同步采集；

其中，所述第一采集装置包括图像采集装置，所述第二采集装置为激光雷达；

所述获取第一采集装置在第一时刻朝向目标对象采集的第一感知信息，以及第二采集装置在第二时刻朝向所述目标对象采集的第二感知信息，包括：获取所述图像采集装置在所述第一时刻朝向所述目标对象采集的二维图像，并根据所述二维图像检测得到所述第一感知信息，所述第一感知信息包括所述目标对象所在的二维检测框；

获取所述激光雷达在所述第二时刻朝向所述目标对象采集的目标点云数据，所述目标点云数据包括所述目标对象所在的三维检测框以及所述目标对象在所述三维检测框内的点云点集数据；

根据所述激光雷达和所述图像采集装置之间的外参标定参数，将所述目标点云数据投影至所述二维图像得到所述第二感知信息，所述第二感知信息包括与所述三维检测框对应的投影检测框以及与所述点云点集数据对应的投影点集数据；

所述根据所述第一感知信息中所述目标对象的第一位置，以及所述第二感知信息中所述目标对象的第二位置，确定所述第一采集装置和所述第二采集装置的采集时间差，包括：将所述二维图像输入分割模型，得到所述目标对象所在的目标区域；

获取所述投影点集数据在所述目标区域内的像素数量占比；

响应于所述像素数量占比大于第一预设阈值，建立所述第一感知信息和所述第二感知信息之间的对应关系；

获取存在对应关系的第一感知信息和第二感知信息中，所述目标对象的所述第一位置和所述第二位置之间的距离，所述第一位置包括所述第一感知信息中所述目标对象所在的二维检测框的位置，所述第二位置包括所述第二感知信息中所述目标对象所在的投影检测框的位置；

响应于所述距离大于第三预设阈值，将所述第一位置和所述第二位置输入至回归网络模型，得到所述采集时间差；

其中，所述回归网络模型是采用第一位置样本和第二位置样本训练得到的，所述第一位置样本和所述第二位置样本在间隔预设时间差的情况下采集得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二采集装置为参考，根据所述采集时间差以及所述第一时刻，校准得到所述第一采集装置后续采集触发时间，包括：获取所述激光雷达的成像周期；

根据所述成像周期以及所述第一时刻，生成所述图像采集装置在下一次的初始采集触发时间；

采用所述采集时间差对所述初始采集触发时间进行调整，得到所述图像采集装置下一次的采集触发时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一采集装置包括多个图像采集装置，所述多个图像采集装置围绕所述激光雷达布设；

所述获取第一采集装置在第一时刻朝向目标对象采集的第一感知信息，以及第二采集装置在第二时刻朝向所述目标对象采集的第二感知信息，包括：获取所述激光雷达的初始采集位置与每个所述图像采集装置之间的夹角，以及所述激光雷达位于所述初始采集位置处的起始时刻；

根据所述成像周期以及所述夹角，确定所述激光雷达从所述初始采集位置开始旋转至与每个所述图像采集装置对应的位置处所经过的运动时间；

根据所述运动时间以及所述起始时刻，确定与每个所述图像采集装置对应的预设触发时刻；

对于每个所述图像采集装置执行以下操作：获取所述图像采集装置在所述预设触发时刻对应的第一时刻下采集的第一感知信息，以及所述激光雷达在与所述图像采集装置的预设触发时刻对应的第二时刻下采集的第二感知信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述二维图像输入分割模型之前，还包括：获取所述投影检测框和所述二维检测框的交并比；

响应于所述交并比大于第二预设阈值，确定所述目标点云数据与所述二维图像存在对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影检测框的获取方法，包括：将所述三维检测框的八个角点投影至二维图像中；

将二维图像中距离所述目标对象最远的四个角点投影结果作为外接角点；

依次连接四个外接角点，得到与所述三维检测框对应的所述投影检测框。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离，包括：确定所述二维检测框与所述目标对象对应的第一检测边，以及所述投影检测框与所述目标对象对应的第二检测边；

获取所述第一检测边与所述第二检测边的距离。

7.根据权利要求1 6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：~

获取校准后的所述第一采集装置采集的新的第一感知信息，以及所述第二采集装置采集的新的第二感知信息；

获取所述新的第一感知信息中所述目标对象的第一位置，以及所述新的第二感知信息中所述目标对象的第二位置；

在确定所述第一位置和所述第二位置的距离小于预设距离阈值的情况下，停止对所述第一采集装置进行校准。

8.一种时间校准装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取第一采集装置在第一时刻朝向目标对象采集的第一感知信息，以及第二采集装置在第二时刻朝向所述目标对象采集的第二感知信息；

时间差确定模块，用于根据所述第一感知信息中所述目标对象的第一位置，以及所述第二感知信息中所述目标对象的第二位置，确定所述第一采集装置和所述第二采集装置的采集时间差；

时间校准模块，用于以所述第二采集装置为参考，根据所述采集时间差以及所述第一时刻，校准得到所述第一采集装置后续采集触发时间，所述后续采集触发时间用于控制所述第一采集装置与所述第二采集装置同步采集；

其中，所述第一采集装置包括图像采集装置，所述第二采集装置为激光雷达；

所述信息获取模块，还包括：

视觉感知单元，用于获取所述图像采集装置在所述第一时刻朝向所述目标对象采集的二维图像，并根据所述二维图像检测得到所述第一感知信息，所述第一感知信息包括所述目标对象所在的二维检测框；

点云感知单元，用于获取所述激光雷达在所述第二时刻朝向所述目标对象采集的目标点云数据，所述目标点云数据包括所述目标对象所在的三维检测框以及所述目标对象在所述三维检测框内的点云点集数据；

点云投影单元，用于根据所述激光雷达和所述图像采集装置之间的外参标定参数，将所述目标点云数据投影至所述二维图像得到所述第二感知信息，所述第二感知信息包括与所述三维检测框对应的投影检测框以及与所述点云点集数据对应的投影点集数据；

所述时间差确定模块，还包括：

图像分割单元，用于将所述二维图像输入分割模型，得到所述目标对象所在的目标区域；

信息对应单元，用于获取所述投影点集数据在所述目标区域内的像素数量占比，响应于所述像素数量占比大于第一预设阈值，建立所述第一感知信息和所述第二感知信息之间的对应关系；

时间差确定单元，用于获取存在对应关系的第一感知信息和第二感知信息中，所述目标对象的所述第一位置和所述第二位置之间的距离，所述第一位置包括所述第一感知信息中所述目标对象所在的二维检测框的位置，所述第二位置包括所述第二感知信息中所述目标对象所在的投影检测框的位置；响应于所述距离大于第三预设阈值，将所述第一位置和所述第二位置输入至回归网络模型，得到所述采集时间差；其中，所述回归网络模型是采用第一位置样本和第二位置样本训练得到的，所述第一位置样本和所述第二位置样本在间隔预设时间差的情况下采集得到。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。