1.一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：包括连通气源的若干软体手指、连通气源的气囊以及将若干软体手指一一安装在气囊下部的若干连接机构；

所述气囊包括由中间支柱(1‑7)支撑的上端盖(1‑2)与下端盖(1‑6)、环绕圆周方向包覆着上端盖和下端盖以及中间支柱侧面从而形成密闭空腔的薄膜(1‑5)和沿着上下端盖圆周方向阵列设置在密闭空腔内且且连接上端盖与下端盖的若干双稳态机构；

所述连接机构包括可转动地铰接在下端盖底端的连接板(4)、粘贴在在薄膜外表面的粘贴块(7)、两端分别铰接粘贴块和连接板的侧面支架(3)以及固定在连接板上且安装着所述软体手指的手指安装块(5)。

2.根据权利要求1所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述中间支柱包括绕气囊轴线放射状设置在所述密闭空腔内且板面与所述气囊轴线平行布置的若干个平板，每个平板的上下两个端面分别与所述上端盖与下端盖密封连接，从而将所述密闭空腔分隔成若干扇形空间；所述平板的一个侧面与上下端盖的边沿平齐而另一侧面则与相邻平板保持间距，以使各扇形空间内的气体保持流通。

3.根据权利要求2所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述若干双稳态机构一一布置在所述若干扇形空间内；每个双稳态机构包括位于扇形空间的四个相同的柔性梁(1‑4)以及刚性块(1‑3)，其中上端盖与下端盖分别连接平行排列的两个柔性梁的一端，刚性块的上下侧则分别连接两个柔性梁的另一端；刚性块加上其上下侧连接的柔性梁的总长度大于上下端盖之间的距离，从而获得两个稳定状态。

4.根据权利要求3所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述软体手指包括由手指上底层(2‑3)、限制层(2‑4)以及手指下底层(2‑2)依次粘结形成的底板以及连接在底板上的手指主体(2‑1)；所述手指主体由多个背向底板方向凸起的立方体腔室等间距线性排列组成，每个腔室之间由底部的通道相互连通，且通过连通腔室的进气管(2‑1)与外界气源导通，以便对软体手指进行充放气。

5.根据权利要求4所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述上端盖安装有连通密闭空腔的气管(1‑1)，该气管与所述外界气源连通，以便对气囊充放气。

6.根据权利要求5所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述手指上底层和手指下底层都为硅胶材质，限制层为尼龙布材质。

7.根据权利要求6所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述手指安装块和连接板开设有便于气管插入的通孔。

8.根据权利要求7所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述薄膜为硅胶薄膜。

9.根据权利要求8所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述连接板与底部支架铰接，底部支架则通过螺栓固定在气囊的底端边沿。

10.根据权利要求9所述的气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：所述刚性块与粘贴块分别粘结固定在硅胶薄膜相对应的两面。