1.一种抓取性能稳定的四爪机械手，包括底座(1)、回转气缸(2)、支撑臂(3)、方位调节机构、抓取机构，其特征在于，所述底座(1)固定在底面上，回转气缸(2)安装在底座(1)上，回转气缸(2)的旋转面上安装有回转台(4)，支撑臂(3)竖直固定在回转台(4)上；

所述方位调节机构包括横向固定在支撑臂(3)顶端的第一支撑板(5)，第一支撑板(5)上安装有第一伺服气缸(6)，第一伺服气缸(6)两侧设有两个第一导向套筒(7)，第一导向套筒(7)均横向固定在第一支撑板(5)上，第一导向套筒(7)与第一伺服气缸(6)保持平行，第一导向套筒(7)内均插装有第一导向杆(8)，第一导向杆(8)左端伸出第一导向套筒(7)且固定有第二支撑板(9)，第二支撑板(9)右端与第一伺服气缸(6)伸缩端连接，第二支撑板(9)上端中心处安装有第二伺服气缸(10)，第二伺服气缸(10)伸缩端竖直向下伸出第二支撑板(9)，第二支撑板(9)上端且位于第二伺服气缸(10)两侧竖直固定有两个第二导向套筒(11)，第二导向套筒(11)内均插装有第二导向杆(12)，第二导向杆(12)下端竖直伸出第二支撑板(9)且与第二伺服气缸(10)伸缩端平齐；

所述抓取机构包括位于第二支撑板(9)下方的驱动外壳(13)，驱动外壳(13)上端与第二导向杆(12)下端固定连接，驱动外壳(13)上端中心处与第二伺服气缸(10)伸缩端连接，驱动外壳(13)底端中心处安装有步进电机(14)，驱动外壳(13)内横向固定有第一横板(15)和第二横板(16)，第一横板(15)位于第二横板(16)下方，第一横板(15)中心处安装有推力球轴承(17)，推力球轴承(17)上安装有转盘(18)，步进电机(14)旋转端伸出第一横板(15)并穿插过推力球轴承(17)与转盘(18)中心处连接，转盘(18)上端面上攻有阿基米德螺旋槽(19)，阿基米德螺旋槽(19)上设有四个圆周分布的滑块(20)，滑块(20)侧面上固定有限位块(26)，第二横板(16)上开有限位横移口(21)，限位横移口(21)为十字型，滑块(20)上端通过限位横移口(21)伸出第二横板(16)，滑块(20)上端固定有铰耳(22)，驱动外壳(13)四个侧面的中心处均固定有铰接座(23)，驱动外壳(13)外侧设有四个夹爪(24)，夹爪(24)与铰接座(23)铰接，夹爪(24)顶端铰接有铰接杆(25)，铰接杆(25)与铰耳(22)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述限位横移口(21)与滑块(20)间隙配合，滑块(20)可在限位横移口(21)内横移。

3.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述第一支撑板(5)左右两端与支撑臂(3)左右两端平齐。

4.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述滑块(20)底端设有与阿基米德螺旋槽(19)啮合的螺牙。

5.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述限位块(26)位于第一横板(15)上方，限位块(26)上端贴附在第二横板(16)下端面，限位块(26)可防止滑块(20)由限位横移口(21)脱离阿基米德螺旋槽(19)。

6.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述铰接座(23)固定在驱动外壳(13)侧面的上端部。

7.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述驱动外壳(13)的侧面开有供铰接杆(25)伸出的开口，开口位于铰接座(23)上方。

8.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述第一伺服气缸(6)伸缩端伸出最大值时，所述第一导向杆(8)仍套装在第一导向套筒(7)内。

9.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述第一伺服气缸(6)伸缩端收缩到最小值时，所述第二支撑板(9)右端可与支撑臂(3)接触。

10.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于，所述第二伺服气缸(10)伸缩端伸出最大值时，所述第二导向杆(12)仍套装在第二导向套筒(11)内。