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专利号: 2018107883051
申请人: 义乌市旻具五金工具有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
专利领域: 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
更新日期:2024-10-17
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种抓取性能稳定的四爪机械手,包括底座(1)、回转气缸(2)、支撑臂(3)、方位调节机构、抓取机构,其特征在于,所述底座(1)固定在底面上,回转气缸(2)安装在底座(1)上,回转气缸(2)的旋转面上安装有回转台(4),支撑臂(3)竖直固定在回转台(4)上;

所述方位调节机构包括横向固定在支撑臂(3)顶端的第一支撑板(5),第一支撑板(5)上安装有第一伺服气缸(6),第一伺服气缸(6)两侧设有两个第一导向套筒(7),第一导向套筒(7)均横向固定在第一支撑板(5)上,第一导向套筒(7)与第一伺服气缸(6)保持平行,第一导向套筒(7)内均插装有第一导向杆(8),第一导向杆(8)左端伸出第一导向套筒(7)且固定有第二支撑板(9),第二支撑板(9)右端与第一伺服气缸(6)伸缩端连接,第二支撑板(9)上端中心处安装有第二伺服气缸(10),第二伺服气缸(10)伸缩端竖直向下伸出第二支撑板(9),第二支撑板(9)上端且位于第二伺服气缸(10)两侧竖直固定有两个第二导向套筒(11),第二导向套筒(11)内均插装有第二导向杆(12),第二导向杆(12)下端竖直伸出第二支撑板(9)且与第二伺服气缸(10)伸缩端平齐;

所述抓取机构包括位于第二支撑板(9)下方的驱动外壳(13),驱动外壳(13)上端与第二导向杆(12)下端固定连接,驱动外壳(13)上端中心处与第二伺服气缸(10)伸缩端连接,驱动外壳(13)底端中心处安装有步进电机(14),驱动外壳(13)内横向固定有第一横板(15)和第二横板(16),第一横板(15)位于第二横板(16)下方,第一横板(15)中心处安装有推力球轴承(17),推力球轴承(17)上安装有转盘(18),步进电机(14)旋转端伸出第一横板(15)并穿插过推力球轴承(17)与转盘(18)中心处连接,转盘(18)上端面上攻有阿基米德螺旋槽(19),阿基米德螺旋槽(19)上设有四个圆周分布的滑块(20),滑块(20)侧面上固定有限位块(26),第二横板(16)上开有限位横移口(21),限位横移口(21)为十字型,滑块(20)上端通过限位横移口(21)伸出第二横板(16),滑块(20)上端固定有铰耳(22),驱动外壳(13)四个侧面的中心处均固定有铰接座(23),驱动外壳(13)外侧设有四个夹爪(24),夹爪(24)与铰接座(23)铰接,夹爪(24)顶端铰接有铰接杆(25),铰接杆(25)与铰耳(22)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述限位横移口(21)与滑块(20)间隙配合,滑块(20)可在限位横移口(21)内横移。

3.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述第一支撑板(5)左右两端与支撑臂(3)左右两端平齐。

4.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述滑块(20)底端设有与阿基米德螺旋槽(19)啮合的螺牙。

5.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述限位块(26)位于第一横板(15)上方,限位块(26)上端贴附在第二横板(16)下端面,限位块(26)可防止滑块(20)由限位横移口(21)脱离阿基米德螺旋槽(19)。

6.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述铰接座(23)固定在驱动外壳(13)侧面的上端部。

7.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述驱动外壳(13)的侧面开有供铰接杆(25)伸出的开口,开口位于铰接座(23)上方。

8.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述第一伺服气缸(6)伸缩端伸出最大值时,所述第一导向杆(8)仍套装在第一导向套筒(7)内。

9.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述第一伺服气缸(6)伸缩端收缩到最小值时,所述第二支撑板(9)右端可与支撑臂(3)接触。

10.根据权利要求1所述的一种抓取性能稳定的四爪机械手,其特征在于,所述第二伺服气缸(10)伸缩端伸出最大值时,所述第二导向杆(12)仍套装在第二导向套筒(11)内。