1.变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：包括通过若干支撑柱(1‑2)相互连接的上基板(1‑1)和下基板(1‑3)、安装在上基板上的转动组件(2)、呈放射状安装在下基板上并由转动组件驱使同步运动的四组滑动组件(3)、安装在下基板上并与四组滑动组件一一配合传动的四组转向组件(4)以及分别安装在四组转向组件底部的四根气动软体手指(5)；

所述转动组件包括竖直固定在上基板上的电机(2‑1)以及位于上基板与下基板之间并通过联轴器(2‑3)固定在电机输出轴上的转盘(2‑2)；所述转盘上均匀开设有呈中心对称分布的四个长槽(2‑4)，四个长槽分别与四组滑动组件一一对应；

每组滑动组件均包括固定在下基板上的直线导轨(3‑1)、可滑动地安装在直线导轨上的若干滑块(3‑2)、固定在各滑块上的齿条(3‑3)以及固定在齿条上并伸入至转盘上对应长槽中的拨柱(3‑4)；

每组转向组件均包括可绕竖直轴线转动地定位在下基板上的转向轴(4‑1)、固定在转向轴上端并与对应齿条啮合传动的转向齿轮(4‑3)以及固定在转向轴下端以安装气动软体手指的手指固定块(4‑4)。

2.根据权利要求1所述的变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：所述拨柱外周套设有导向轴承(3‑5)，所述导向轴承与滑槽内壁抵顶连接。

3.根据权利要求2所述的变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：所述气动软体手指包括固定在手指固定块上且内部开设有充气槽(5‑4)的硅胶圆筒(5‑1)、套设在硅胶圆筒外周以限制硅胶圆筒径向膨胀的弹簧(5‑2)以及用于限制硅胶圆筒的一侧沿母线方向膨胀的限制纤维(5‑3)。

4.根据权利要求3所述的变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：所述充气槽设置在硅胶圆筒的偏心位置。

5.根据权利要求4所述的变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：所述限制纤维的长度方向平行于硅胶圆筒的轴线方向；所述限制纤维贯穿硅胶圆筒，并且限制纤维的两端设置有压紧硅胶圆筒外端面边沿的凸块(5‑5)。

6.根据权利要求5所述的变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：所述限制纤维设置在硅胶圆筒中远离充气槽的一侧。

7.根据权利要求6所述的变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：四组转向组件分别位于正方形的四个顶点处。