1.一种采充平行的膏体充填方法，其特征在于，所述方法基于一种充填机构(8)，所述充填机构(8)包括直管段(15)、斜管段(16)和弯管段(17)，所述弯管段(17)一端折弯，其进口端与工作面充填主管道(14)法兰连接，出口端与所述直管段(15)法兰连接；所述直管段(15)的管身两侧设有多个斜三通；所述斜管段与斜三通法兰连接，每个斜三通至少续接一个所述斜管段(16)；所述直管段(15)的管身一侧的斜管段(16)均平行设置，所述直管段(15)两侧的斜管段(16)均处于同一平面上；所述直管段(15)的长度小于或等于工作面的宽度；所述斜管段(16)分为长管与短管，在所述直管段(15)的每一侧，每两个长管之间设置一个短管；所述方法包括如下步骤：(1)以采煤工作面每天向前推进的距离作为一个充填步距，在形成第一充填步距后，对采空区进行封闭，由充填支架作为采空区前部挡面，在充填支架的对侧设置挡板作为后部挡面，在采空区左侧由运输顺槽一侧作为左侧挡面，由端头充填液压支架作为右侧挡面；

(2)铺设充填机构，其中弯管段(17)铺设在工作面回风顺槽(11)内，进口端与工作面充填主管道(14)法兰连接，出口端布置在采空区边沿的中部，出口端与直管段(15)法兰连接，直管段(15)平行于采煤工作面；斜管段(16)与斜三通法兰连接；

(3)由工作面充填主管道(14)输送膏体，经由充填机构(8)，往采空区内注入膏体，待膏体注满整个采空区后，关断截止阀，将弯管段(17)与直管段(15)脱离，直管段(15)与斜管段(16)留在采空区的膏体内，待膏体凝固后，第一充填步距的采空区充填完成；

(4)采煤工作面在第二天继续向前推进，形成第二充填步距后，对新产生的采空区进行封闭，充填支架对面的挡面为凝固的膏体挡面；弯管段(17)与新的直管段(15)法兰连接，斜三通与新的斜管段(16)法兰连接，然后按步骤(3)进行膏体充填；

(5)重复以上步骤，随着采煤工作面不断向前推进，采空区膏体充填作业随后进行，直至采煤条带采掘结束。

2.根据权利要求1所述的一种采充平行的膏体充填方法，其特征在于，所述直管段(15)与所述斜管段(16)的材质为PVC。

3.根据权利要求1所述的一种采充平行的膏体充填方法，其特征在于，所述工作面充填主管道(14)铺设于工作面回风顺槽(11)内，所述工作面充填主管道(14)通过充填钻孔(13)与地面充填站连接。