1.一种用于水下管道清理的巡检机器人，包括机体（1）和设置于机体（1）上的清洁机构（11）和位移机构（12），其特征在于，机体（1）上还设置有用工对水下污垢进行收集的回收网（16）、多个用于对清洁机构（11）清理出来的水下污垢进行导向的引导机构（13）和多个支撑机构（2）；

机体（1）为空心的圆柱体结构，机体（1）的两端均设置有开口（14）；

所有支撑机构（2）均等距环绕于机体（1）的轴线上，每个支撑机构（2）均包括驱动组件（21）、第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）；

第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）呈镜像对称状态，第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）的其中一端均与机体（1）的中部铰接，第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）的中部与驱动组件（21）传动连接，驱动组件（21）用于带动第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）以机体（1）上的铰接点为圆心进行转动；

清洁机构（11）包括数量与支撑机构（2）数量相同且一一对应的清洁头（111），所有清洁头（111）分别安装于第一支撑杆（22）上远离机体（1）的一端；

回收网（16）安装于机体（1）上靠近第二支撑杆 （23）的一端；

引导机构（13）的数量与支撑机构（2）的数量相同且一一对应，所有引导机构（13）均安装于机体（1）上远离回收网（16）的一端，且所有引导机构（13）分别与多个第一支撑杆（22）传动连接，引导机构（13）可随第一支撑杆（22）的转动而调整对于水下污垢的导向面积。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）的外壁上设置有多个与机体（1）的轴线平行的滑槽（17），滑槽（17）的数量与支撑机构（2）的数量相同且一一对应，每个驱动组件（21）均包括两个滑块（212）和两个第一连接杆（2121），两个滑块（212）能够相对滑动的位于滑槽（17）的两端上，两个第一连接杆（2121）的其中一端分别与两个滑块（212）的顶部铰接，两个第一连接杆（2121）的另外一端分别与第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，每个支撑机构（2）的驱动组均包括旋转驱动电机（213）、丝杆（214）、防护罩（215）和两个固定板（216），两个固定板（216）分别设置于滑槽（17）的两端，且两个固定板（216）均设置于机体（1）的内壁上，丝杆（214）能够转动的位于两个固定板（216）之间，丝杆（214）两端的螺纹相反，两个滑块（212）的底部均与丝杆（214）的两端螺纹配合，旋转驱动电机（213）固定连接于其中一个固定板（216）的外壁上，旋转驱动电机（213）的输出轴贯穿通过固定板（216）与丝杆（214）固定连接，防护罩（215）安装于机体（1）的内壁上，且旋转驱动电机（213）、丝杆（214）和固定板（216）均位于防护罩（215）内。

4.根据权利要求2所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，每个支撑机构（2）均包括第二连接杆（231）和抵接板（232），第二连接杆（231）的其中一端与机体（1）上靠近第二支撑杆 （23）的一端铰接，且第二连接杆（231）与第二支撑杆 （23）相互平行，抵接板（232）的两端分别与第二连接杆（231）和第二支撑杆 （23）上远离机体（1）的一端铰接。

5.根据权利要求4所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，抵接板（232）的顶部为弧形结构，且抵接板（232）的顶部上设置有防滑纹路（2321）。

6.根据权利要求2所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，每个引导机构（13）均包括能折叠的网布（131）和两个伸缩杆（132），两个伸缩杆（132）的其中一端均与机体（1）靠近第一支撑杆（22）的一端铰接，两个伸缩杆（132）的另一端分别与两个相邻的第一支撑杆（22）上远离机体（1）的一端铰接，网布（131）能够折叠的安装于两个伸缩杆（132）之间，网布（131）为扇形结构。

7.根据权利要求1‑6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）上设置有若干组环绕于机体（1）轴线设置的排水槽（15）。

8.根据权利要求1‑6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，位移机构（12）包括多个用于带动机体（1）沿水下管道的轴线方向进行移动的第一螺旋桨（121）和多个用于带动机体（1）沿水下管道径向进行移动的第二螺旋桨（122）。

9.根据权利要求1‑6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）上靠近第一支撑杆（22）的一端设置有环形的安装板（18）。

10.根据权利要求1‑6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）的外壁上设置有多个避障传感器（19）。